事件有转机的博客

广义状态平均方法

A novel sliding mode observer (SMO) with optimized constant rate reaching law for speed estimation in sensorless induction motor drives is proposed in this ar- ticle to balance the dilemma between the requirement of fast reaching transient and the chatteri

近日使用 Simulink-Carsim 联合仿真做横摆力矩控制，因为用到了一个滑模观测器对车辆侧偏角进行观测，需要在 simulink 中搭建一个微分方程模块，长期使用脚本编程，不太习惯复杂冗长的 s-function，于是使用 matlab function 搭建微分方程模块。首先给出滑模观测器（Sliding Mode Observer SMC）的表达式：{β^˙=A11β^+A12γ^+B1u+k1k2sign⁡(γ~)+k3a~yγ^˙=A21β^+A22γ^+B2u+k1sign⁡(γ~)+

由文章 carsim如何获得轮胎侧偏刚度 中介绍的方法，根据魔术公式：c∗sin⁡(barctan⁡(ax−d(ax−arctan⁡(ax))))Cα=tan⁡θ=abcc * \sin (b \arctan(ax-d(ax-\arctan(ax)))) \\C_\alpha = \tan\theta=abcc∗sin(barctan(ax−d(ax−arctan(ax))))Cα​=tanθ=abc针对 Carsim 2016 中的 205/55 R16 求得的一组侧偏刚度：负载拟合

Matlab编程时，有些情况下需要用到动态变化的变量名下标，简单的下标可以通过元胞数组或者结构体实现，如果想定制更一般的下标，需要用到 eval 函数。

依托于Maple的符号计算引擎，Matlab可以完成高等数学中几乎一切符号计算。这里简单记录一下蔡自兴《机器人学》第三版中第四章的双连杆的动能推导过程。