该博客介绍了如何在ROS环境中获取相机数据，包括通过ROS话题和SDK包的方式，以及使用pythonopenni库。同时，文章详细讲解了相机标定的原理和步骤，并提供了ROS相机标定库的链接。此外，还探讨了非ROS和ROS版本下相机深度数据转换为点云的过程，附带了相关代码示例。
一. 相机数据获取
1.基于ROS话题获取
链接: 直接下库方案.
链接: ros wiki方案.
2. 基于SDK包开发
链接: OpenNI2 SDK 代码示例 .
3.利用python openni库
链接: python获取相机数据 .
二.相机理论
1.相机标定
链接: 相机标定（Camera calibration）原理、步骤 .
链接: 上述的推导补充.
链接: ROS标定库.
2.相机深度数据与点云的转换
1.非ROS版本
链接: 计算原理以及CPP代码.
链接: 官方代码CPP代码.
2.ROS版本
链接: ROS与PCL中点云数据之间的转换.
链接: ROS对深度相机获取的点云进行简单处理.
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