linux_netfilter

本文深入探讨了内核实现中的关键组件netfilter及其在iptables中的应用,详细解释了如何利用iptables进行网络流量的过滤、路由和策略设置,提供了实际场景中的实践案例。

内核实现:netfilter 

应用管理:iptables

 

 

 

 

 

 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
Linux 系统中,`br_netfilter` 内核模块用于实现网桥的 Netfilter 支持,这在使用网桥与 iptables/nftables 结合的场景中非常关键,例如容器网络(如 Docker 或 Kubernetes)中。要编辑 `/etc/sysconfig/modules/br_netfilter.modules` 文件并加载 `br_netfilter` 模块,可以按照以下步骤进行。 ### 编辑 br_netfilter.modules 文件 1. **创建或编辑模块加载脚本** `/etc/sysconfig/modules/` 目录下的 `.modules` 文件会在系统启动时由 `systemd-modules-load.service` 自动执行。确保 `br_netfilter.modules` 文件存在,若不存在则创建它: ```bash sudo touch /etc/sysconfig/modules/br_netfilter.modules sudo chmod +x /etc/sysconfig/modules/br_netfilter.modules ``` 2. **写入模块加载指令** 使用文本编辑器打开该文件,并添加以下内容以确保模块在启动时加载: ```bash #!/bin/bash modprobe br_netfilter ``` 3. **赋予执行权限** 确保该文件具有可执行权限: ```bash sudo chmod 755 /etc/sysconfig/modules/br_netfilter.modules ``` ### 加载 br_netfilter 模块 1. **手动加载模块** 如果希望立即加载 `br_netfilter` 模块而不重启系统: ```bash sudo modprobe br_netfilter ``` 2. **验证模块是否加载成功** 可以通过以下命令确认模块是否已加载: ```bash lsmod | grep br_netfilter ``` 如果输出中包含 `br_netfilter`,则表示模块已成功加载。 3. **设置 sysctl 参数(可选)** 在某些场景下,例如 Kubernetes,可能还需要启用桥接的 iptables 支持。为此,可以创建或编辑 `/etc/sysctl.d/br_netfilter.conf` 文件并添加: ```bash net.bridge.bridge-nf-call-ip6tables = 1 net.bridge.bridge-nf-call-iptables = 1 ``` 然后应用配置: ```bash sudo sysctl --system ``` ### 示例:确认模块加载和配置 ```bash # 加载模块 sudo modprobe br_netfilter # 检查模块是否加载 lsmod | grep br_netfilter # 创建模块加载脚本 echo '#!/bin/bash' > /etc/sysconfig/modules/br_netfilter.modules echo 'modprobe br_netfilter' >> /etc/sysconfig/modules/br_netfilter.modules chmod +x /etc/sysconfig/modules/br_netfilter.modules # 设置 sysctl 参数(可选) echo 'net.bridge.bridge-nf-call-ip6tables = 1' > /etc/sysctl.d/br_netfilter.conf echo 'net.bridge.bridge-nf-call-iptables = 1' >> /etc/sysctl.d/br_netfilter.conf sudo sysctl --system ``` ###
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