Micropython ESP32 IIC接口类以及读取mpu6050数据

I2C接口介绍 micropython相关函数

i2c类实例化
I2C是设备之间的两线通信协议。在物理层它只需要两个信号线：SCL 和 SDA，分别是时钟和数据线。I2C 对象关联到总线，它可以在创建时初始化，也可以稍后初始化。
与I2C有关的类定义在machine中，我们可以通过

class machine.I2C(scl, sda, freq)

实例化一个I2C的类
其中
scl为i2c设备时钟引脚对象；sda为i2c设备数据线引脚对象；freq为SCL时钟频率（0 < freq ≤ 500000(Hz)）。

i2c类中的函数介绍
I2C.init(scl, sda, freq)
函数说明：初始化i2c总线。

scl：SCL信号线的I/O口
sda：SDA信号线的I/O口
freq：SCL时钟频率
示例：

i2c.init(scl=Pin(22),sda=Pin(21))

I2C.scan()
函数说明：扫描0x08到0x77之间的I2C地址，并返回设备列表。
示例：

i2c.scan()

I2C.start()
函数说明：在总线上触发START状态（SCL为高电平时，SDA转为低电平）。
示例：

i2c.start()

I2C.stop()
函数说明：在总线上触发STOP状态 (SCL为高电平时，SDA转为高电平)。
示例：

i2c.stop()

I2C.write(buf)
函数说明：buf中的数据写入到总线，并返回写入的字节数。

buf：存储数据的缓冲区
注意：
使用write()函数时要与start函数一起使用，否则无法返回写入的字节数。
示例：

buf = b'123'
i2c.start()
i2c.write(buf)

I2C.readinto(buf, nack=True)
函数说明：从总线上读取数据并存放到buf，无返回值。

buf：存储数据的缓冲区
注意：
读取的字节数是buf的长度。在接收到最后一个字节之前，总线将发送ACK信号。在接收到最后一个字节后，如果nack为True，那么将发送一个NACK信号，否则将发送一个ACK信号。 示例：

buf=bytearray(3)
i2c.readinto(buf)

I2C.readfrom(addr, nbytes)
函数说明：从指定地址设备读取数据，返回读取对象，这个对象与I2C设备有关。

addr：i2c设备地址（可由scan函数读取出来）
nbytes：要读取数据的大小
示例：

 data = i2c.readfrom(24, 8)
 print(data)

运行结果：
b’\x00\x02\x00\x00\xe8\x03\xe8\x03’

I2C.readfrom_into(addr, buf)
函数说明：从指定地址设备读取buf.len()个数据到buf。

addr：i2c设备地址（可由scan函数读取出来）
buf：存储数据的缓冲区
示例：

buf = bytearray(8)
i2c.readfrom_into(24, buf)
print(buf)

运行结果：
bytearray(b’\x00\x02\x00\x00\xe8\x03\xe8\x03’)

I2C.writeto(addr, buf)
函数说明：将buf中的数据写入设备，并返回写入数据的大小。

addr：i2c设备地址（可由scan函数读取出来）
buf：存储数据的缓冲区
示例：

b = bytearray(3)
 b[0] = 24
b[1] = 111
b[2] = 107
 i = i2c.writeto(24,b)

I2C.readfrom_mem(addr, memaddr, nbytes, addrsize=8)
函数说明：从I2C设备的寄存器中读取并返回数据。

addr：i2c设备地址（可由scan函数读取出来）
memaddr：寄存器地址
nbytes：要读取的字节大小
addrsize：指定地址大小，默认为8位（在ESP8266上这个参数无效，地址大小总是8位）
示例：

b = i2c. readfrom_mem(24, &