建议96:成员应优先考虑公开基类型或接口

本文建议在设计类型成员时优先考虑公开基类型或接口,以支持更多应用场景。通过使用泛型接口IEnumerable,集合子类可以实现通用方法,提高代码复用性和灵活性。

建议96:成员应优先考虑公开基类型或接口

类型成员如果优先考虑公开及类型或接口,那么会让类型支持更多的应用场合。

FCL中最典型的例子是集合的功能操作。集合根据功能划分有多种类型,比如List<T>、Dictionary<TKey,TValue>、HashSet<T>等。以一个最简单的操作Empty(清空集合)为例。该功能要求我们删除集合中的所有元素,然后返回一个干净的集合。如果不返回基类型或接口的话,则要求我们为每一个集合类型都实现一个这样的方法。

微软在FCL中实现了这样一个静态类型Enumerable,它有个静态方法:

public static IEnumerable<TResult> Empty<TResult>()
{
     return EmptyEnumerable<TResult>.Instance;   
}

因为使用了泛型接口IEnumerable,所以现在所有的集合子类都可以实现自己的Empty方法了。我们应该体会这种编程模式带来的好处,并在自己的项目中灵活运用。

 

 

转自:《编写高质量代码改善C#程序的157个建议》陆敏技

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的用;③实现于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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