Roby

    

在前一篇博文里介绍了VINS-mono pose_graph reuse功能的使用，这里接着贴出一些延伸的测试，并进行一些探讨。延伸测试一般来说，加载地图是进行非GPS定位必要的一步。这里根据新的VINS公开的代码，以EuRoC的MH_01_为例，贴上rviz的效果图。在不加载地图的情况下，使能回环检测，得到无地图情况下的位姿估计如下图。图中绿色为估计的位姿图路径，红色的为真值。加载上一次的存储好...

VINS回环检测使用的是FAST（Features from Accelerated Segment Test）特征点检测，并利用BRIEF描述子存储特征。挑选了两个实时性较好的检测和描述。BRIEF提供了一种计算二值串的捷径，而并不需要去计算一个类似于SIFT的特征描述子。采用这样的组合，是因为基于处理器和内存的限制，为保证实时性要求。常见的字典库主要有DBoW2 DBoW3 fBoW等。写程序...