泛型

1.为什么需要泛型?

  • 解决元素存储的安全性问题(在没有使用泛型的情况下,任何object及其子类的对象都可以添加进来)
  • 解决获取数据元素时,需要类型强转的问题(在进行强制类型转换时,可能报ClassCastException的异常)

2.JDK要求

JDK1.5。

3.泛型类

  • 一个泛型类(generic class)就是具有一个或多个类型变量的类。
  • Class 类名称<泛型类型,泛型类型,......>{......}
  • 类型参数的魅力在于:使得程序具有更好的可读性和安全性。
  • 在Java库中,使用变量E表示集合的元素类型,K和V分别表示表的关键字与值的类型。T(需要时还可以用临近的字母U和S)表示“任意类型”。

4.术语

ArrayList<E>:E称为类型变量或类型参数

ArrayList<Integer>:称为参数化的类型,其中的Integer称为类型参数的实例或实际参数

ArrayList<Integer>:<> 称为 type of

ArrayList:称为原始类型

5.兼容性

参数化类型与原始类型的兼容性,可以只写一边:Collection<String> c = new Vector(),或者Collection c = new Vector<String>()

参数化类型不考虑类型的继承关系:

数组不能使用泛型。

5.泛型与继承的关系

6.通配符

内容概要:本文详细介绍了如何使用STM32微控制器精确控制步进电机,涵盖了从原理到代码实现的全过程。首先,解释了步进电机的工作原理,包括定子、转子的构造及其通过脉冲信号控制转动的方式。接着,介绍了STM32的基本原理及其通过GPIO端口输出控制信号,配合驱动器芯片放大信号以驱动电机运转的方法。文中还详细描述了硬件搭建步骤,包括所需硬件的选择与连接方法。随后提供了基础控制代码示例,演示了如何通过定义控制引脚、编写延时函数和控制电机转动函数来实现步进电机的基本控制。最后,探讨了进阶优化技术,如定时器中断控制、S形或梯形加减速曲线、微步控制及DMA传输等,以提升电机运行的平稳性和精度。 适合人群:具有嵌入式系统基础知识,特别是对STM32和步进电机有一定了解的研发人员和技术爱好者。 使用场景及目标:①学习步进电机与STM32的工作原理及二者结合的具体实现方法;②掌握硬件连接技巧,确保各组件间正确通信;③理解并实践基础控制代码,实现步进电机的基本控制;④通过进阶优化技术的应用,提高电机控制性能,实现更精细和平稳的运动控制。 阅读建议:本文不仅提供了详细的理论讲解,还附带了完整的代码示例,建议读者在学习过程中动手实践,结合实际硬件进行调试,以便更好地理解和掌握步进电机的控制原理和技术细节。同时,对于进阶优化部分,可根据自身需求选择性学习,逐步提升对复杂控制系统的理解。
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