MAX Reactor 之玩具汽车(ToyCar)

本文详细介绍了玩具汽车的基本组成部分及其模拟参数设置方法,包括底盘、轮子、悬浮力等关键属性,以及如何通过调整参数来实现更稳定的车辆行为。

1、什么是玩具汽车,由哪几部分组成?

     最简单的汽车要由轮子Wheels、底盘Chassis两部分组成。

先用chassis指定作为底盘的物体,然后再用wheels的Pick几个作为轮子的物体。注意将车辆的图标方向旋转到与车辆方向相同。

2、中英文对照

Properties (属性)卷展栏
Chassis (底盘)按钮:单击此按钮,在视图中选择作为玩具汽车底盘的刚体,其名称将显示在按钮上。
Wheels (轮子):在列表中将显示玩具汽车的轮子,列表下方的 Pick按钮、Add按钮和Delete按钮的使用方法之前已经作过介绍。 Linear/Angular Strength (线性/角性力):设置令轮子保持与底盘
的相对位置/前迸方向的限制力。

Suspension (悬浮):设置玩具汽车的悬浮力.

internal Substeps:在模拟时,玩具汽车在每一帧可以使用比场景中其他对象更多的子步幅,当玩具汽车设置了某些特殊参数时可以增大此值,这样在模拟时其表现会比较稳定。

Toy Car Orientation (玩具汽车方向)选项组

Icon Orientation (图标方向):选中此项时,轮子转弯和悬浮轴的方向将使用玩具汽车 图标上显示的方向。轮子的转弯轴将与图标的X轴对齐且穿过各个轮子的轴心,悬浮轴 将与图标的Z轴对齐且穿过各个轮子的轴心,轮子自身的局部方向将被忽略。

Common Local Orientation (公共局部方向):选中此项时,轮子转弯和悬浮轴的方向将使用玩具汽车的局部坐标系中的方向。此时可以单独调整轮子的转弯轴和悬浮轴的方向,默认情况下,轮子的转弯轴将与玩具汽车局部坐标系的X轴对齐,悬浮轴将与玩具汽车局部坐标系的Z轴对齐。

Allow Wheel Penetration (允许轮子穿透):选中此复选框时,底盘和轮子之间的碰撞检测将被关闭。

Spin Wheels (轮子转弯)选项组
这个选项组用来控制轮子转弯,Aug Speed (角速度)和Gain (受力)参数的意义与车轮约束的属性卷展栏中的相应参数一致。

内容概要:本文详细介绍了一种基于Simulink的表贴式永磁同步电机(SPMSM)有限控制集模型预测电流控制(FCS-MPCC)仿真系统。通过构建PMSM数学模型、坐标变换、MPC控制器、SVPWM调制等模块,实现了对电机定子电流的高精度跟踪控制,具备快速动态响应和低稳态误差的特点。文中提供了完整的仿真建模步骤、关键参数设置、核心MATLAB函数代码及仿真结果分析,涵盖转速、电流、转矩和三相电流波形,验证了MPC控制策略在动态性能、稳态精度和抗负载扰动方面的优越性,并提出了参数自整定、加权代价函数、模型预测转矩控制和弱磁扩速等优化方向。; 适合人群:自动化、电气工程及其相关专业本科生、研究生,以及从事电机控制算法研究与仿真的工程技术人员;具备一定的电机原理、自动控制理论和Simulink仿真基础者更佳; 使用场景及目标:①用于永磁同步电机模型预测控制的教学演示、课程设计或毕业设计项目;②作为电机先进控制算法(如MPC、MPTC)的仿真验证平台;③支撑科研中对控制性能优化(如动态响应、抗干扰能力)的研究需求; 阅读建议:建议读者结合Simulink环境动手搭建模型,深入理解各模块间的信号流向与控制逻辑,重点掌握预测模型构建、代价函数设计与开关状态选择机制,并可通过修改电机参数或控制策略进行拓展实验,以增强实践与创新能力。
根据原作 https://pan.quark.cn/s/23d6270309e5 的源码改编 湖北省黄石市2021年中考数学试卷所包含的知识点广泛涉及了中学数学的基础领域,涵盖了实数、科学记数法、分式方程、几何体的三视图、立体几何、概率统计以及代数方程等多个方面。 接下来将对每道试题所关联的知识点进行深入剖析:1. 实数与倒数的定义:该题目旨在检验学生对倒数概念的掌握程度,即一个数a的倒数表达为1/a,因此-7的倒数可表示为-1/7。 2. 科学记数法的运用:科学记数法是一种表示极大或极小数字的方法,其形式为a×10^n,其中1≤|a|<10,n为整数。 此题要求学生运用科学记数法表示一个天文单位的距离,将1.4960亿千米转换为1.4960×10^8千米。 3. 分式方程的求解方法:考察学生解决包含分母的方程的能力,题目要求找出满足方程3/(2x-1)=1的x值,需通过消除分母的方式转化为整式方程进行解答。 4. 三视图的辨认:该题目测试学生对于几何体三视图(主视图、左视图、俯视图)的认识,需要识别出具有两个相同视图而另一个不同的几何体。 5. 立体几何与表面积的计算:题目要求学生计算由直角三角形旋转形成的圆锥的表面积,要求学生对圆锥的底面积和侧面积公式有所了解并加以运用。 6. 统计学的基础概念:题目涉及众数、平均数、极差和中位数的定义,要求学生根据提供的数据信息选择恰当的统计量。 7. 方程的整数解求解:考察学生在实际问题中进行数学建模的能力,通过建立方程来计算在特定条件下帐篷的搭建方案数量。 8. 三角学的实际应用:题目通过在直角三角形中运用三角函数来求解特定线段的长度。 利用正弦定理求解AD的长度是解答该问题的关键。 9. 几何变换的应用:题目要求学生运用三角板的旋转来求解特定点的...
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