ubuntu 2004 安装 vins-mono

1.安装ros 

参考ubuntu 2004 ROS安装

2.安装opencv

opencv3.4.0版本安装

进入opencv下载链接，选择版本呢3.4.0

3.安装eigen

安装eigen3.3.3

eigen3.3.3

#安装后,头文件安装在/usr/local/include/eigen3/
 
#移动头文件
 
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

4.安装ceres

安装依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

ceres版本建议1.14

ceres下载链接

5.安装vins-mono

1. 建立工作空间，
2. src文件夹放VINS-MONO，下载链接
3. 编译
4. 运行

   roslaunch vins_estimator euroc.launch
   roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
   rosbag play MH_01_easy.bag
   

编译报错参考：

Vins-Fusion安装记录 - 知乎

cv_bridge报错参考

(206条消息) ubuntu20.04编译vins-mono解决opencv版本冲突问题_zuoyuan666的博客-优快云博客