Hong_J_0826的博客

首先找到一个github开源的链接，以下以mick-robot举例，这是一个开源的自主导航小车项目，当前地址的代码为麦克纳姆轮和四轮差速ROS底盘的ROS导航节点包。也可以通过github远程托管仓库地址，首先复制这个地址https://github.com/RuPingCen/mick_robot.git。https://github.com/trending/ GitHub Trending，筛选条件自选，star数较多的。或者在源代码管理下方框输入first commit, Ctrl+回车即可。

导航建图相关——卡尔曼滤波

开机自启动脚本

OPENCV调用深度相机D435i并成功框选物品，步骤详实

ROS下配置opencv的步骤+一些错误解决

其算法框架是基于RBPF粒子滤波算法，先进行定位再进行建图RBPF：http://t.csdnimg.cn/h4PfS，对于建图而言，简单来说就是通过算法迭代，在粒子群中选出最优粒子，使用激光雷达数据和所关联的历史轨迹来绘制地图。其定位和建图是分离的，每个粒子都携带它们自身的地图（不适合大场地建图，但是我们比赛场地面积用Gmapping建图问题不大）。RBPF问题Gmapping改进粒子多——计算量大、内存消耗大改进提议分布（考虑里程计、观测信息）频繁执行——粒子退化选择性重采样（设定阈值）

简单介绍代码详解1.image1）package2）总结3)config4)gimbal1)launch2)maps3)rviz *5)worlds *2)config3)proto *4)test5)uvc2）include3）math2)config4)proto5)src4)config6)executor7)proto关键点链接与注释RoboRTS是由RoboMaster为RoboMaster AI挑战开发的针对移动机器人实时战略研究的开源软件堆栈。

官方卡尔曼滤波的包开启扩展卡尔曼滤波器生成机器人姿态，支持odom（编码器）imu_data（IMU）vo（视觉里程计） 还可以支持[GPS]