栈(stack)

/*
  Name: stack.c
  Copyright: personal
  Author: hojor
  Date: 07-06-10 10:22
  Description: stack
*/


#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "stack.h"

#define EmptyTOS (-1)
#define MinStackSize (5)
#define ElementType int

struct StackRecord
{
       int Capacity;
       int TopOfStack;
       ElementType * Array;
};
typedef struct StackRecord * Stack;


//function.list
int            IsEmpty(Stack S);
int            IsFull(Stack S);
void           DisposeStack(Stack S);
void           MakeEmpty(Stack S);
void           Push(ElementType X,Stack S);
void           Pop(Stack S);
ElementType    Top(Stack S);
ElementType    TopAndPop(Stack S);
Stack          CreateStack(int MaxElements);

//create stack size of MaxElements
Stack CreateStack( int MaxElements)
{
      Stack S;
      
      if(MaxElements < MinStackSize)
           printf("Stack size is too small\n");         
      S = (Stack)malloc(sizeof(struct StackRecord));
      if(S == NULL)
           printf("Out of space!!\n");
      
      S->Array = (ElementType *)malloc(sizeof(ElementType)*MaxElements);
      if(S->Array == NULL)
           printf("Out of space!!\n");
      S->Capacity = MaxElements;
      MakeEmpty(S);
      
      return S; 
}

//release Stack routines
void DisposeStack(Stack S)
{
     if(S != NULL)
     {
          free(S->Array);
          free(S);
     }
}

//Determine whether the stack is empty
int IsEmpty(Stack S)
{
    return S->TopOfStack == EmptyTOS; 
}

//Determine whether the stack is full
int IsFull(Stack S)
{
    return S->TopOfStack == S->Capacity;
}
//create an empty stack routines
void MakeEmpty(Stack S)
{
     S->TopOfStack = EmptyTOS;
}

//push stack
void Push(ElementType x,Stack S)
{
     if(IsFull(S))
         printf("Full stack\n");
     else
         S->Array[++S->TopOfStack]=x;
}

//return top of stack
ElementType Top(Stack S)
{
    if(!IsEmpty(S))
        return S->Array[S->TopOfStack];
    printf("Empty stack");
    return 0;
} 

//pop stack
void Pop(Stack S)
{
     if(IsEmpty(S))
         printf("\nEmpty stack\n");
     else
         S->TopOfStack--;
}

//gave the top of stack and pop
ElementType TopAndPop(Stack S)
{
    if(!IsEmpty(S))
        return S->Array[S->TopOfStack--];
    printf("\nEmpty stack\n");
    return 0;
} 
int main(void)
{
    int i;
    Stack s =  CreateStack(10);
    for(i=0;i<10;i++)
        Push(i,s);
    for(i=0;i<10;i++) 
        printf("%d ",TopAndPop(s));
    DisposeStack(s);
    system("pause");
    return 0;
}

 

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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