减速器理解_关于具身智能减速器的工作原理-优快云博客

最近很火的具身智能，而具身就需要用到许多的硬件，其中包括减速器，那么来具体了解一下减速器：

1、功能

降低转速：将输入轴的高转速转换为输出轴的低转速。
增加扭矩：在降低转速的同时，提升输出轴的扭矩。
可以理解为能量的形式进行了转换。

2、类型

齿轮减速器

行星齿轮减速器：结构紧凑、传动效率高，常用于机器人、航空航天、自动化设备。
斜齿轮减速器：噪音小、承载能力强，广泛用于工业机械和重型设备。
直齿轮减速器：结构简单，但噪音大，多用于低速轻载设备。
蜗轮蜗杆减速器
具有较大的减速比和自锁功能（可防止反转），多用于起重设备、输送机械等。
摆线针轮减速器
结构紧凑、传动平稳、耐冲击，广泛用于冶金、矿山、石油等行业。
谐波减速器
主要用于机器人、精密仪器等领域，具有高精度、零回差的特点。
RV减速器

主要用于工业机器人，精度高、承载能力强、体积小。

3、谐波减速器原理

因为用于机器人的主要有谐波和RV，因此重点讲一下他的原理。
谐波减速器主要由三个核心部件组成：
刚轮（Circular Spline）：是一个内齿轮，齿数比柔轮多2个，一般固定不动。
柔轮（Flexspline）：是一个薄壁杯状齿轮，齿数比刚轮少2个，能够发生弹性变形。
波发生器（Wave Generator）：由一个椭圆形凸轮和一个柔性轴承组成，装在柔轮内部，能使柔轮产生周期性变形。
在这里插入图片描述
减速原理：波发生器旋转时，柔轮不断变形，其啮合点沿着周向移动，形成相对运动。由于柔轮比刚轮少2个齿，每旋转一
圈，柔轮相对刚轮的运动量等于少掉的齿数，从而形成减速。

4、RV（Rotary Vector Reducer）减速器原理

在这里插入图片描述

RV减速器的减速过程主要分为两级传动：
🔹 第一级：行星齿轮减速
输入轴带动小齿轮（太阳轮），驱动行星齿轮旋转。
行星齿轮与外部齿圈（固定）啮合，实现初级减速（一般约为3-5倍）。
🔹 第二级：摆线针轮减速
行星齿轮通过偏心轴承带动摆线轮旋转，使其沿着针齿壳内的针齿进行摆线运动。
由于摆线轮的特殊形状，每转动一圈，其实际输出角度远小于输入角度，从而实现更大的减速比（通常为30:1 ~ 100:1）。