减速器理解

最近很火的具身智能，而具身就需要用到许多的硬件，其中包括减速器，那么来具体了解一下减速器：

1、功能

降低转速：将输入轴的高转速转换为输出轴的低转速。
增加扭矩：在降低转速的同时，提升输出轴的扭矩。
可以理解为能量的形式进行了转换。

2、类型

• 齿轮减速器

  行星齿轮减速器：结构紧凑、传动效率高，常用于机器人、航空航天、自动化设备。
  斜齿轮减速器：噪音小、承载能力强，广泛用于工业机械和重型设备。
  直齿轮减速器：结构简单，但噪音大，多用于低速轻载设备。
  

• 蜗轮蜗杆减速器
  具有较大的减速比和自锁功能（可防止反转），多用于起重设备、输送机械等。
  

• 摆线针轮减速器
  结构紧凑、传动平稳、耐冲击，广泛用于冶金、矿山、石油等行业。
  

• 谐波减速器
  主要用于机器人、精密仪器等领域，具有高精度、零回差的特点。

• RV减速器

主要用于工业机器人，精度高、承载能力强、体积小。

3、谐波减速器原理

因为用于机器人的主要有谐波和RV，因此重点讲一下他的原理。
谐波减速器主要由三个核心部件组成：
刚轮（Circular Spline）：是一个内齿轮，齿数比柔轮多2个，一般固定不动。
柔轮（Flexspline）：是一个薄壁杯状齿轮，齿数比刚轮少2个，能够发生弹性变形。
波发生器（Wave Generator）：由一个椭圆形凸轮和一个柔性轴承组成，装在柔轮内部，能使柔轮产生周期性变形。

减速原理：波发生器旋转时，柔轮不断变形，其啮合点沿着周向移动，形成相对运动。由于柔轮比刚轮少2个齿，每旋转一
圈，柔轮相对刚轮的运动量等于少掉的齿数，从而形成减速。

4、RV（Rotary Vector Reducer）减速器原理

RV减速器的减速过程主要分为两级传动：
🔹 第一级：行星齿轮减速
输入轴带动小齿轮（太阳轮），驱动行星齿轮旋转。
行星齿轮与外部齿圈（固定）啮合，实现初级减速（一般约为3-5倍）。
🔹 第二级：摆线针轮减速
行星齿轮通过偏心轴承带动摆线轮旋转，使其沿着针齿壳内的针齿进行摆线运动。
由于摆线轮的特殊形状，每转动一圈，其实际输出角度远小于输入角度，从而实现更大的减速比（通常为30:1 ~ 100:1）。

5、减速器企业

日本纳博特斯克（Nabtesco）， 主要供应ABB、库卡（KUKA）、发那科（FANUC）、安川等全球知名机器人公司。
中大力德（LeaderDrive，中国浙江宁波）
绿的谐波（Leader Harmonic，中国江苏苏州）
北京谐波传动（China Harmonic Drive，中国北京）