减速器理解

最近很火的具身智能,而具身就需要用到许多的硬件,其中包括减速器,那么来具体了解一下减速器:

1、功能

降低转速:将输入轴的高转速转换为输出轴的低转速。
增加扭矩:在降低转速的同时,提升输出轴的扭矩。
可以理解为能量的形式进行了转换。

2、类型

  • 齿轮减速器

    行星齿轮减速器:结构紧凑、传动效率高,常用于机器人、航空航天、自动化设备。
    斜齿轮减速器:噪音小、承载能力强,广泛用于工业机械和重型设备。
    直齿轮减速器:结构简单,但噪音大,多用于低速轻载设备。
    在这里插入图片描述

  • 蜗轮蜗杆减速器
    具有较大的减速比和自锁功能(可防止反转),多用于起重设备、输送机械等。
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  • 摆线针轮减速器
    结构紧凑、传动平稳、耐冲击,广泛用于冶金、矿山、石油等行业。
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  • 谐波减速器
    主要用于机器人、精密仪器等领域,具有高精度、零回差的特点。

  • RV减速器

主要用于工业机器人,精度高、承载能力强、体积小。

3、谐波减速器原理

因为用于机器人的主要有谐波和RV,因此重点讲一下他的原理。
谐波减速器主要由三个核心部件组成:
刚轮(Circular Spline):是一个内齿轮,齿数比柔轮多2个,一般固定不动。
柔轮(Flexspline):是一个薄壁杯状齿轮,齿数比刚轮少2个,能够发生弹性变形。
波发生器(Wave Generator):由一个椭圆形凸轮和一个柔性轴承组成,装在柔轮内部,能使柔轮产生周期性变形。
在这里插入图片描述
减速原理:波发生器旋转时,柔轮不断变形,其啮合点沿着周向移动,形成相对运动。由于柔轮比刚轮少2个齿,每旋转一
圈,柔轮相对刚轮的运动量等于少掉的齿数,从而形成减速。

4、RV(Rotary Vector Reducer)减速器原理

在这里插入图片描述

RV减速器的减速过程主要分为两级传动:
🔹 第一级:行星齿轮减速
输入轴带动小齿轮(太阳轮),驱动行星齿轮旋转。
行星齿轮与外部齿圈(固定)啮合,实现初级减速(一般约为3-5倍)。
🔹 第二级:摆线针轮减速
行星齿轮通过偏心轴承带动摆线轮旋转,使其沿着针齿壳内的针齿进行摆线运动。
由于摆线轮的特殊形状,每转动一圈,其实际输出角度远小于输入角度,从而实现更大的减速比(通常为30:1 ~ 100:1)。

5、减速器企业

日本纳博特斯克(Nabtesco), 主要供应ABB、库卡(KUKA)、发那科(FANUC)、安川等全球知名机器人公司。
中大力德(LeaderDrive,中国浙江宁波)
绿的谐波(Leader Harmonic,中国江苏苏州)
北京谐波传动(China Harmonic Drive,中国北京)

内容概要:本文档定义了一个名为 `xxx_SCustSuplier_info` 的视图,用于整合和展示客户(Customer)和供应商(Supplier)的相关信息。视图通过连接多个表来获取组织单位、客户账户、站点使用、位置、财务代码组合等数据。对于客户部分,视图选择了与账单相关的记录,并提取了账单客户ID、账单站点ID、客户名称、账户名称、站点代码、状态、付款条款等信息;对于供应商部分,视图选择了有效的供应商及其站点信息,包括供应商ID、供应商名称、供应商编号、状态、付款条款、财务代码组合等。视图还通过外连接确保即使某些字段为空也能显示相关信息。 适合人群:熟悉Oracle ERP系统,尤其是应付账款(AP)和应收账款(AR)模块的数据库管理员或开发人员;需要查询和管理客户及供应商信息的业务分析师。 使用场景及目标:① 数据库管理员可以通过此视图快速查询客户和供应商的基本信息,包括账单信息、财务代码组合等;② 开发人员可以利用此视图进行报表开发或数据迁移;③ 业务分析师可以使用此视图进行数据分析,如信用评估、付款周期分析等。 阅读建议:由于该视图涉及多个表的复杂连接,建议读者先熟悉各个表的结构和关系,特别是 `hz_parties`、`hz_cust_accounts`、`ap_suppliers` 等核心表。此外,注意视图中使用的外连接(如 `gl_code_combinations_kfv` 表的连接),这可能会影响查询结果的完整性。
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