ROS对深度相机获取的点云进行简单处理的

最新推荐文章于 2025-06-22 10:01:46 发布

原创

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本文介绍了如何使用ROS对奥比中光Astra_min_s深度相机获取的点云数据进行简单处理，包括创建ROS工程、配置文件、编译和运行程序，以及在Rviz中查看滤波前后的点云效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考：https://blog.youkuaiyun.com/jack20030552/article/details/80269486
深度相机：奥比中光(orbbec) Astra_min_s

创建ros工程

 catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs

然后，在package.xml中增加如下代码

<build_depend>libpcl-all-dev</build_depend>
<run_depend>libpcl-all</run_depend>

创建源代码文件src/example.cpp，将下面的代码粘贴到里边

#include <ros/ros.h>
//PCL 的相关的头文件
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
//滤波的头文件
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

ros::Publisher pub;

void cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud_msg)
{
 // 声明存储原始数据与滤波后的数据的点云的格式  
 // Container for original & filtered data
  pcl::PCLPointCloud2*