1. Eclipse配置ROS开发环境

最新推荐文章于 2025-11-18 06:29:21 发布

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#eclipse #ROS #开发环境

本文详细介绍如何在QtCreator和Eclipse中配置ROS开发环境，包括安装、配置步骤及常见问题解决，适用于Ubuntu14.04/16.04与ROSindigo/Kinetic。

1. 引言

目前有比较多的开发环境可以配置并支持ROS，在ROS wiki：http://wiki.ros.org/IDEs中有简单的介绍。这篇文章主要介绍在QtCreator以及在Eclipse中配置ROS开发环境的方法。作者之前一直使用的开发环境是QtCreator，但是由于QtCreator本身对重构的支持实在太弱了，而近期我对重构的需求很大，Eclipse集成了完备的重构以及单元测试工具，所以决定转用Eclipse来作ROS开发。但是目前搜索到的教程都是比较老的Eclipse版本，软件安装完成后有很多问题，所以决定采用最新的Eclipse 2020.03来进行整个环境的配置。

2. QtCreator配置ROS环境

QtCreator配置ROS的开发环境是非常简单的，只需要安装一个ROS的插件就可以了。详情请参考zhuoyueljl的博客。关于这一部分我就不再展开了，当时选择用QtCreator做ROS开发也是看中了配置过程简单这一点。

3. Eclipse

相对而言Eclipse的配置要复杂一些。先说一下环境，Ubuntu14.04/Ubuntu16.04 64bit，Eclipse2020.03，ROS indigo/kinetic，配置的eclipse版本是2020.03。我在这两个环境下验证了以下流程的可行性。

3.1 安装Eclipse

Eclipse2020.03安装是比较容易的，首先从官网https://www.eclipse.org/downloads/下载安装包。下载之后解压安装包，在安装包下有一个可执行文件eclipse-inst。右击这个文件选择Run（运行）即可打开Eclipse安装界面。如果运行程序报如下图所示的错误说明你需要先配置一下jdk-8。

sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-8-jdk
sudo update-alternatives --config java
sudo update-alternatives --config javac

上面的第四条命令是选择当前默认使用哪个版本的jdk，openjdk-8-jdk对应的编号就可以了。经过以上操作配置好openjdk-8-jdk，输入如下命令验证当前的版本是不是1.8。

java -version

如果配置没有问题，以上命令的输出类似于：

openjdk version "1.8.0_222"
OpenJDK Runtime Environment (build 1.8.0_222-8u222-b10-1~14.04-b10)
OpenJDK 64-Bit Server VM (build 25.222-b10, mixed mode)

配置完成后再次运行上面的程序应该就正常了。

由于我们是做ROS开发，因此在安装界面中选择Eclipse IDE for C/C++ Developers，之后点击INSTALL进行软件安装，软件安装速度是比较快的，一般几分钟就可以装完。

为了以后启动方便，我们创建一个快捷方式，在控制台输入以下命令：

gedit .local/share/applications/eclipse.desktop

在打开的文件中输入以下内容：

[Desktop Entry]
Name=Eclipse
Type=Application
Exec=/home/USERNAME/eclipse/cpp-2020-03/eclipse/eclipse
Terminal=false
Icon=/home/USERNAME/eclipse/cpp-2020-03/eclipse/icon.xpm
Comment=Integrated Development Environment
NoDisplay=false
Categories=Developm