hhz_999的博客

多版本opencv前言多版本共存安装opencv 4.5.5和opencv_contrib 4.5.5下载安装依赖编译说明CMakeLists.txt中使用新版本Opencv前言开发不同工程时可能会需要不同版本的OpenCV，因此在电脑上安装多个版本的OpenCV很有必要。关键是安装到不同的路径，并在CMakeList.txt中找到需要的版本。多版本共存我已经安装好OpenCV3.4.3，一般安装在/usr/local下。此时需要安装另一个版本的OpenCV4.5.5，就不能再安装到/usr/lo

在使用g2o的时候，通常要线设定g2o的顶点类型和边类型。其中BlockSolverTraits<M,N>参数总是让人琢磨不透。以下为代码示例，接下来给出解答。

一、配置Ubuntu软件库桌面点击Ubuntu软件，接着左上角点击Ubuntu软件，点击软件和更新。将可从互联网下载的所有选项选中，并且将下载自 选为 中国 的服务器二、安装过程及错误处理ros官网安装教程: ROS Instal设置安装源，与官网教程不同，此处需要设置代理源，如清华源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODE

ROS 笔记本自带摄像头运行ORB-SLAM21 安装摄像头驱动1.1 ROS运行节点2 Ubuntu18.04 安装配置ORB-SLAM2 ROS运行2.1 修改ORB-SLAM默认订阅的话题2.2 启动1 安装摄像头驱动笔记本摄像头驱动，网络上几乎都是安装usb_cam，但我想用自带摄像头，于是使用自带的摄像头驱动进行安装，代码如下：sudo apt-get install ros-melodic-uvc-cameramelodic是我的ROS版本，uvc是自带摄像头。1.1 ROS运行节

运行编译cmake代码代码运行代码如下：mkdir buildcd buildcmake ..make

图优化理论简介图优化，是把优化问题表现成图的一种方式。一个图由若干个顶点（Vertex），以及连接着这些顶点的边（Edge）组合。进而，用顶点表示优化变量，用边表示误差项。对于任意一个上述形式的非线性最小二乘问题，我们可以构建一个与之对应的图，可以简单称呼为图，或贝叶斯图、因子图。记住：节点为优化变量，边为误差项，构建图。弄清图的模型之后，接下来就是在g2o中建立该模型的优化。主要步骤：定义顶点和边的类型；构建图；选择优化算法；调用g2o进行优化，返回结果。#include <iostr

…/lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用 解决方案在自己更改orbslam2代码的时候，使用了Sophus库中SE3()，但报错，报错内容如下../lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::operator=(Sophus::SE3 const&)’未定义的引用../lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用../lib/libORB_SLAM2.so：对