hhz_999的博客

3D-3D g2o顶点和边设置方法顶点和边的设置顶点，优化变量设定一元边BA函数调用g2o得到3D点（深度信息） 顶点和边的设置 顶点和边的说明可见上一条博客 顶点，优化变量 /// vertex and edges used in g2o ba class VertexPose : public g2o::BaseVertex<6, Sophus::SE3d> { public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW; //初始估计值 virtual vo

在使用g2o的时候，通常要线设定g2o的顶点类型和边类型。 其中BlockSolverTraits<M,N>参数总是让人琢磨不透。 以下为代码示例，接下来给出解答。

…/lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用 解决方案 在自己更改orbslam2代码的时候，使用了Sophus库中SE3()，但报错，报错内容如下 ../lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::operator=(Sophus::SE3 const&)’未定义的引用 ../lib/libORB_SLAM2.so：对‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用 ../lib/libORB_SLAM2.so：对