计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换

最新推荐文章于 2025-05-10 00:33:37 发布
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#计算机视觉

本文针对相机标定过程中的几个核心概念进行了深入解析，并通过参考多个专业博客资源来帮助读者更好地理解相机标定的基本原理和技术细节。

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学相机标定的时候有几个概念不清楚，参考了几篇博客

1、http://blog.youkuaiyun.com/chentravelling/article/details/53558096


2、http://blog.youkuaiyun.com/u011574296/article/details/73658560#


3、http://blog.youkuaiyun.com/yngki/article/details/53285205

【机器视觉】—— 相机成像过程坐标变化（世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系）
python_AI_fans的博客
09-05 5205
目录 一、四个坐标 二、两个坐标系的相互转换（齐次矩阵） 三、世界坐标系转（Ow）化为相机坐标系（Oc） 四、相机坐标系（Oc）与图像坐标系（Ox-y） 五、图像坐标系（Ox-y）与像素坐标系（Ou-v） 问题2(1)：图像坐标系mm怎么转换为piex，即怎么计算成像平面中的1piex = dxmm （即计算dx,dy） 问题2(2)：怎么计算u0,v0（图像坐标系原点相对于像素坐标系的位置） 六、世界坐标系到像素坐标系 问题3：什么是相机的内外参？ 相机内参（dx,dy,u0,v0,.
相机针孔模型----从世界坐标系，到相机坐标系，再到图像物理坐标系，最后到图像像素坐标系的转换过程解析
wangxiaokun671903的专栏
07-19 4万+
看了很多讲解从世界坐标系--->到相机坐标系——>图像坐标系的文章，心里的疑惑也逐渐展开，现在总结一下自己的理解：       世界坐标系、相机坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系在我的另一篇博文里已经详细叙述。http://blog.youkuaiyun.com/wangxiaokun671903/article/details/37935113。他们之间的关系如下图所示：
（一）图像坐标：我想和世界坐标谈谈(A) 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】
热门推荐
玉米的专栏
11-02 4万+
大家先不要吐槽这个韩寒体的题目。希望这样的题目会让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。数学推导是有着几分枯燥的，但奇妙的计算机视觉世界是建立在严密的数学架构之上的。所以对数学框架的理解是理解双目视觉的必由之路。不过请大家放心，接下来玉米会以尽量有趣，尽量更接地气儿的方式，阐释一下自己对双目视觉数学或者说
世界坐标系到像素坐标系的变换
最新发布
2501_90669630的博客
05-10 1443
现在我们来推导从世界坐标系到像素坐标系的变换矩阵。假设世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系如下图所示：点P为三维空间上的一点，它在世界坐标系和相机坐标系上的坐标分别为xw​yw​zw​和xc​yc​zc​。点P在图像坐标系上对应点P′，点P′在图像坐标系和像素坐标系上的坐标分别为xy和uv。相机的焦距为f，单位为米m。：为了更加方便地描述，设置相机坐标系的Xc​轴和Yc​轴与图像坐标系的X轴和Y轴以及像素坐标系的U。
世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系转换
qq_28448117的博客
03-12 1万+
参考博客１参考博客２世界 ——> 相机 (外参：R,T ) [Xc,Yc,Zc]T表示相机坐标，[Xw,Yw,Zw，1]T表示归物体所在的世界坐标。R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵。相机 ——> 图像 (内参：f)从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。此时投影点p的单位还是mm，并不是pixel，需要进一步转换到像素坐标系f表示焦距。[Xc,Yc,Zc]T表示相机...
世界坐标系到像素坐标系的转换
m0_53955985的博客
08-19 3225
二者处于同一空间，只是位置和方向不同，因此只需要旋转和平移操作。通过W2CW2CW2C外参矩阵完成，将世界坐标系中的点转换到相机坐标系中假设世界坐标系中的点为 (Xw,Yw,Zw)(X_w, Y_w, Z_w)(Xw​,Yw​,Zw​)，相机坐标系中的点为 (Xc,Yc,Zc)(X_c, Y_c, Z_c)(Xc​,Yc​,Zc​)W2C=(RT01) \text{W2C} = \begin{pmatrix} R & T \\ 0 & 1 \end{pmatrix} W2C=(R0​T1​) 其中：转换过程
「 SLAM lesson-3.9 」世界坐标系与相机坐标系的转换
Robot_Starscream的博客
12-08 4662
结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。 实际当中，我们至少定义两个坐标系：世界坐标系和相机坐标系。在该定义下，设某个点在世界坐标系为 ， 在相机坐标系下为, 那么： 这里Tcw表示世界坐标系到相机坐标系间的变换。或者我们可以用反过来的 Tcw: 实践当...
biaoding.zip_世界坐标系_世界坐标转换_图像坐标系_图像坐标系 世界坐标系 转换_坐标图像匹配
07-14
在计算机视觉领域，坐标系转换是一项基础且至关重要的任务，特别是在图像处理和机器视觉应用中。本主题聚焦于“世界坐标系”与“图像坐标系”之间的转换以及坐标图像匹配。下面将详细阐述这两个坐标系的概念、转换...
计算机视觉 相机成像原理,计算机视觉之相机成像原理与坐标系转换
weixin_36124750的博客
07-16 1382
计算机视觉是一门研究用摄影机和计算机代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量的学科。为了解该门学科，首先应掌握投影原理和世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换关系。三维投影计算机3D图形学中，三维投影是将三维空间中的点映射到二维平面上的方法。常用三维投影有正交投影和透视投影。正交投影通常用于对现实物品的三维建模，而透视投影与人的视觉系统类似，常用于在二维平面呈现三维世界。正交投影原理正...
333.rar_世界坐标系_图像坐标_图像坐标系_图像坐标转换_坐标系
07-15
图像坐标系是针对相机成像平面建立的二维坐标系统，用于描述图像上像素的位置。通常，原点位于图像的左上角，X轴向右，Y轴向下。每个像素都有一个对应的二维坐标 (u, v) 或 (x, y)，其中 (0, 0) 是图像的左上角像素...
相机坐标系和世界坐标系的转换以及图像坐标系和像素坐标系的转换【详解】
qq_23022733的博客
09-29 4789
什么是相机标定？空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型这些几何模型参数就是相机参数这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)什么是世界坐标系由于摄像机与被拍摄物体可以放置在环境中任意位置，这样就需要来表示摄像机和被摄物体的位置，这个在环境中建立一个坐标系，坐标系就成为世界坐标系什么是相机坐标系也是一个三维直角坐标系，原点位于镜头光心处，x、y轴分别与相面的两边平行，z轴为镜头光轴，与像平面垂直，如下图所示为啥要把世界坐标系变到相机坐标系。
用matlab仿真，将世界坐标系转化为像素坐标系
08-27
本程序结合我的博客而仿真的，网址是：https://mp.youkuaiyun.com/postedit/82115829
计算机视觉之相机模型
小嵌同学的博客
05-18 5391
目录一、相机模型1、相机与图像2、坐标系3、世界坐标系到摄像机坐标系4、摄像机坐标系到图像物理坐标系5、图像物理坐标系到图像像素坐标系6、摄像机坐标系到图像像素坐标系7、世界坐标系到图像像素坐标系二、 镜头畸变1、相机成像原理2、镜头畸变径向畸变：切向畸变：3、畸变矫正三、透视变换1、定义 一、相机模型 1、相机与图像 针孔相机模型存在四个坐标系：世界坐标系、摄像机坐标系、图像物理坐标系和图像像素坐 标系。 假设： • 世界坐标系的坐标为Pw(Xw,Yw,Zw)， • 对应的摄像机坐标系坐标为Po(x,y
世界坐标系投影到像素坐标系【python实验】
木盏
11-01 1234
对于三维视觉而言，需要清晰了解世界坐标系和像素坐标系的对应关系。本文用python做实验。 相机内外参数的数学推导可以看我之前的博客《【AI数学】相机成像之内参数 》，《【AI数学】相机成像之外参数》。
相机模型 - 坐标系转换
qq_34826149的博客
09-03 2962
世界坐标系O−Xw​−Yw​-> 相机坐标系O−Xc​−Yc​-> 图像坐标系O−Xi​−Yi​-> 像素坐标系O−U−V像素坐标系O−U−V-> 图像坐标系O−Xi​−Yi​-> 相机坐标系O−Xc​−Yc​-> 世界坐标系O−Xw​−Yw​。
世界坐标系，相机坐标系，像素坐标系转换 详细说明（附代码）
蓝羽飞鸟的博客
11-17 9018
像素坐标，世界坐标，相机坐标之间的转换
世界坐标系与像素坐标系的点互相转换
qq_42914355的博客
05-15 6261
https://blog.youkuaiyun.com/m0_37598482/article/details/78647793
世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系和像素坐标系之间的转换
Alex的博客
06-23 5339
1、世界坐标系到相机坐标系之间的转换：世界坐标系是真实世界的基准坐标系，我们需要知道相机坐标系下的点在世界坐标中的位置，利用齐次坐标转换矩阵。 2、相机坐标系到图像坐标系之间的转换：该转换可以看成简单的射影变换（将相机看成小孔模型），将三维坐标变换成二维坐标。其中f为焦距： 3、图像最坐标系到像素坐标系： ...
世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换
qq_42178122的博客
04-27 1661
图像处理、立体视觉等方向常常涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。例如下图： 构建世界坐标系只是为了更好的描述相机的位置在哪里，在双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机或者右相机或者二者X轴方向的中点。 1.1 世界坐标系与相机坐标系 于是，从世界坐标系到相机坐标系，涉及到旋转和平移（其实所有的运动也可以用旋转矩阵和平移向量来描述）。绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，得到相应的旋转矩阵，如下图所示： 那么从世界坐标系到相机坐标系的转换关系如下所示： 1.2 相机坐标系与图
从像素到三维：相机成像原理及其坐标转换仿真分析
相机成像原理是摄影和计算机视觉领域的基础概念，其核心在于理解物体在三维世界中的位置和方向是如何映射到二维图像平面中的像素点上的。为了深入理解这一过程，我们需要从多个坐标系转换的角度来分析，并且借助数学...
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