SLAM十四讲里的问题

系统:ubuntu18.04 LTS

问题:先编译了g2o,后来意识到libsuitesparse没装,于是sudo apt-get install libsuitesparse

但是在ch7里的程序make过程中出错——undefined reference to `g2o::csparse_extension::cs_cholsolsymb(cs_di_sparse const*, double*, cs_di_symbolic const*, double*, int*)',类似这样的错误

解决方法:把g2o源码里的build先删掉,然后重新编译g2o,即安装了libsuitesparse后要重新编译g2o,可能需要重复上述操作两次以上,我重新编译了一次,ch7的程序make还是出错,再来一次就成功了。

### SLAM十四教程及相关资料下载 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)技术近年来受到广泛关注,《SLAM十四》作为一本经典的入门书籍,提供了丰富的理论基础和实践指导。以下是关于该书及其相关资源的信息: #### 图书购买 《SLAM十四》由高博等人编写,是一本针对初学者的SLAM教材。可以通过以下渠道获取正版图书: - **京东** 或 **当当网**:搜索关键词“SLAM十四”,即可找到纸质版或电子版。 - **亚马逊中国**:同样支持购买英文翻译版本或其他语言版本。 #### 在线资源 对于希望免费获取学习材料的学习者,可以尝试以下途径查找相关内容[^1]: - 官方GitHub仓库:许多读者会将书中提到的代码实现上传至个人GitHub账户。通过搜索引擎输入“SLAM十四 GitHub”可发现多个开源项目。 - 博客分享:一些博主会在其文章中详细介绍每章的核心知识点并附带笔记链接。例如,优快云社区中有大量围绕此主题的文章[^2]。 #### Docker环境搭建 为了方便实验操作,《视觉SLAM十四》还配套有专门配置好的Docker镜像供使用者快速部署开发环境而不必担心兼容性问题[^3]。具体步骤如下所示: ```bash # 克隆官方提供的Git存储库 git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook.git # 进入目录并启动容器 cd slambook/docker/ sudo docker build -t slambook . sudo docker run --name my-slam-container -it slambook /bin/bash ``` #### 编辑器推荐 如果计划深入研究源码,则需要一款高效的IDE工具辅助完成任务。KDevelop是一个不错的选择,它允许开发者基于现有工程框架直接修改而非重新创建整个解决方案[^4]。下面展示一段简单的CMakeLists.txt片段用于定义基本目标属性: ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.0) project(SampleProject) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11") add_executable(sample main.cpp helper_functions.cpp) target_link_libraries(sample ${catkin_LIBRARIES}) ```
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