【代码阅读】mmdetection3d框架

最新推荐文章于 2025-09-27 17:58:03 发布

原创

最新推荐文章于 2025-09-27 17:58:03 发布 · 2.4k 阅读

9 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#3d #自动驾驶 #深度学习

本文博主分享了在使用MMDetection3D框架时遇到的安装问题，特别是import CV2与ROS冲突的解决方案，以及如何准备和处理Kitti数据集的过程，包括文件结构和关键文件解析。此外，还介绍了训练与测试步骤，以及常见问题如内存不足的处理方法。

最近在看mmdetection框架的源代码，许多的文章的源码都是基于这个框架写的。很有借鉴意义，所以我便在仔细看看，记录一下自己看的时候不太懂的问题及一些解决的办法。

安装

这个没啥好说的，就按get_started文档来操作就好，只是在跑demo.py的时候我遇到了一个问题：import CV2与ros冲突了，解决办法网络上很多，直接在demo.py加一句话移除到python2.6即可。

数据集准备

对于kitti数据集而言，我们主要要将数据集整理成如下的格式，方便代码调用及运行操作：

mmdetection3d
├── mmdet3d
├── tools
├── configs
├── data
│ ├── kitti
│ │ ├── ImageSets
│ │ ├── testing
│ │ │ ├── calib
│ │ │ ├── image_2
│ │ │ ├── velodyne
│ │ ├── training
│ │ │ ├── calib
│ │ │ ├── image_2
│ │ │ ├── label_2
│ │ │ ├── velodyne
│ │ │ ├── planes (optional)

和openpcdet是一样的，作者给出了一些下载的命令行，不过不知道为何我在ubuntu下载老是超时，所以我干脆去kitti官网下载了。还是给出官方的源码：

mkdir ./data/kitti/ && mkdir ./data/kitti/ImageSets
wget -c
https://raw.githubusercontent.com/traveller59/second.pytorch/master/second/data/ImageSets/test.txt
–no-check-certificate