【论文阅读】Pothole Detection Based on Disparity Transformation and Road Surface Modeling

《Pothole Detection Based on Disparity Transformation and Road Surface Modeling》
这篇文章讲述了道路损坏基于视差图的语义分割及建模方法，表现除了良好的鲁棒性，作为review调研的一部分我初略看了一下，把大概的方法整理放在下面，方便以后查看。

直入正题，把文章的主题框架放在这里。
类似于之前的文章，这篇文章对于视差图给出两个最优化能量函数。对于视差图进行transformation至视差图准鸟瞰图的形式，方便利用道路相似性进行segmentation。具体方法还是原来的配方~

只是两处分别运用了GSS算法及DP方法来节省searching time。
由此可以得到transformed之后的视差图，可以看看下面给出的例子：


随后作者利用otsu阈值法在transformed的视差图进行可行驶区域求解。为了提高方法的鲁棒性，作者还引入了法线图的方法。同样设计一个能量函数，对于法线方向突变的视差图点进行滤除。