C++ 【PCL】点云数据归一化、统一化处理

点云数据归一化、统一化，很重要，比如，你做完一个模型后，发现鼠标控制模型时，根本不是以中心点控制，就是因为数据没有归一化等

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr normialize(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in, pcl::PointXYZ minPt, pcl::PointXYZ maxPt)
{
   
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_back(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	cloud_back->width = cloud_in->width;
	cloud_back->height = cloud_in->height;
	cloud_back->is_dense = cloud_in->is_dense;
	cloud_back->resize(cloud_in->size());
	
	double middlex, middley, middlez;
	middlex = (maxPt.x + minPt