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一 问题描述假设P={p1,p2,...,pn}和Q={q1,q2,...,qn}是两组Rd空间中的对应点集，现在想要根据这个两个点集的数据来计算出它们之间的刚性转置信息，可以知道这其实是一个最小二乘求优问题，问题可以用如下计算式描述：其中wi>0，是点集中每个点对的权重。要求(1)式中的最小值，即为求式中对R和t求导数为0的解。二 计算位移将(1)式中的R设为不变量对t进行求导，同时令F(t)=(R,t)，对F(t)求导可得：从上可以看出，问题经过转化...