HES_C的博客

比较简单的增量pid控制，后面要学习平衡车pid和云台pid，四轴pid。/* 作者：hes 日期：17-11-10 功能：增量式 pi和pid控制*/#include "pi_control.h"float KP=0.01; //比例float KI=0.01; //积分float KD=0; //微分float bias=0; //当前差

作用前面已经介绍了，这里说一下本文件的使用。文件：http://download.youkuaiyun.com/download/hes_c/10247532本文件直接使用在stm32平台上实现功能是，例如串口中数据有：sjakjshdkjdjsahesmklsahesnkjshesndsahes能精确的把每个hes解析出来。使用方式也简单：添加我上面的库文件到你的工程串口中断中调用以下函数.h文件添加想要查...

》》串口协议开发 以下解析范式都是采用数据队列的形似来存储，并且根据设备运行速度差异，还需增加数据包队列来存储解析完毕的数据包1.范式一《固定长度》无校验 0x6B----------20字节--------0xB6 上面数据中有一个帧头0x6B，帧尾0xB6，中间数据20个。 每次数据要找到帧头0x6B才开始存储，读取完22个字节后结束储存，并判断最后一个字节是否为0xB...

 串口是流数据，有时候想从串口中得到想要的数据，但是却发现很难处理，因为它没有协议，没有长度。就例如AT命令会有很多的返回值，通常都是一下字符串，想从串口中正确的拿到这些字符串，并且所有的命令字符串都不丢失。例如：GETOKlsakOKlsasGETOKlkaslkllOK这是串口发送过来的数据，我们需要寻找的数据是GETOK,并且里面有2个这样的命令，而且还有很多我们不需要的其它数据。你会发现你...

编写语言：C++编写平台：VS运用平台：STM32和PC非常实用的一个解析程序，自己编写的也简单。*.h#define BUF_LEN 1024 //buf长度#define CONF_BUF_LEN 128 //保存代解析数据#define DATA_BUF_LEN 100 //保存解析数据 //此处为最大传输数据#define CONF_BUF_BEST_LEN 4 //基...