直接排序

直接排序,先保证前面2个数升序,在插入后面一个数,这个数的插入只需向前需找到第一个小于自己的数,插在前面即可

版本1:先找位置,在将其后的数据依次后移,需要3个变量ijk

//版本1,需要ijk三个变量:
void in_sort(int a[],int n)
{
	int temp;
	for(int i=1;i<n;i++)
	{
		temp=a[i];
		for(int j=i-1;j>=0;j--)
			if(a[j]<a[i])
				break;//先找到位置
			for(int k=i-1;k>j;k--)
				a[k+1]=a[k];//同意向后移一位
			a[k+1]=temp;
	}
}

版本2:边比较边移动,此时只需要两个变量,但是需要注意,对每一个i,a[i]是可能被前面的数据覆盖修改的,因此比较的时候应该使用temp(暂存了之前a[i]的值):

//版本2,需要ij两个变量:
void in_sort(int a[],int n)
{
	int temp;
	for(int i=1;i<n;i++)
	{
		temp=a[i];
		for(int j=i-1;j>=0;j--)
		{
			if(a[j]>temp)//边比较边移动,参考数不能为a[i],而应该是temp
				a[j+1]=a[j];
		}//边比较边移动
		a[j+1]=temp;
				
	}
}
上面的for和if有点重复了,for语句执行的次数是固定的,要把前面的数据全都遍历完,但这样就体现不出直接插入排序的优点了,复杂度较高,确切的说,应该不是直接插入!应该修改为:

void in_sort(int a[],int n)
{
	int temp;
	for(int i=1;i<n;i++)
	{
		temp=a[i];
		for(int j=i-1;j>=0&&a[j]>temp;j--)//边比较边移动,参考数不能为a[i],而应该是temp
				a[j+1]=a[j];//边比较边移动
		a[j+1]=temp;
				
	}
}

或者只是简单的添加个else break;

void in_sort(int a[],int n)
{
	int temp;
	for(int i=1;i<n;i++)
	{
		temp=a[i];
		for(int j=i-1;j>=0;j--)
		{
			if(a[j]>temp)//边比较边移动,参考数不能为a[i],而应该是temp
				a[j+1]=a[j];//边比较边移动
			else break;
		}
		a[j+1]=temp;
				
	}
}


前面都是使用后移的方法进行调整,也可以使用swap交换前后顺序,类似冒泡,差别未知。。

//版本3,需要ij两个变量,且不需要temp,temp在swap中用到:
void in_sort(int a[],int n)
{
	for(int i=1;i<n;i++)
		for(int j=i;j>0&&a[j]<a[j-1];j--)
				swap(a[j-1],a[j]);//a[j]<a[j-1]时,两数据交换
}





本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值