本文详细介绍了机器人建模的过程，特别是针对直角坐标式机器人，包括Matlab中的DH参数建模，区分了标准DH（SDH）和改进DH（MDH）方法，探讨了坐标系建立规则，并分享了在Matlab中进行仿真实验时的注意事项，如调整mask值以适应不同自由度的机器人。
上一篇文章介绍了matlab的基本使用和机器人工具箱提供的基本接口，本章将具体的机器人模型搭建以及过程中遇到的一些坑，其他的博文都介绍的是转动关节的模型搭建，本文将介绍直角坐标式机器人模型的搭建，即有转动关节又有移动关节。
建模
- 龙门焊接机器人的原图如下所示，这里使用的是武汉蓝讯的龙门式焊接机器人。
- 运动模型和坐标系如下图所示，所有坐标系都建在O点位置。
- D-H参数表如下图所示：
Matlab建模
- 确定了D-H参数以后，直接建模，如下图所示，display接口调用成功，打印了参数表信息，但是调用teach成功出现示教的模型图。
- 但是这种建模方式建立的模型不能够按照要求方向正确的运行，推测是Matlab建模方式的和我所理解的有区别。因此，需要对Matlab的建模方式进行研究。
SDH和MDH建模法
在1995年，Jacques Denavit和Richard Hartenberg
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