velocity 替换\n 换行符 为html <br />

本文介绍如何使用Velocity模板引擎将字符串中的' '换行符转换为HTML的&lt;br/&gt;标签,提供了两种解决方案并附带了示例代码。

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用velocity 将字符串中的"\n"换行符转变成<br/>现在非常常用下面提供两种解决方案

如果用如下方法经过测试不能够正常工作
#set($comments = $stringUtils.replace($comments, "\n", "<br />"))
但是如果采用jdk1.4中的 String.replaceAll(new, old) 可以解决
解决方案1:
#set($comments = $comments.replaceAll("\n", "<br />)

解决方法2:如上所提到的失败的方法,可以采用以下解决方案在velocity中添加如下方法

public void testCommonsStringUtils() throws Exception {
VelocityEngine engine = new VelocityEngine();
engine.init();
VelocityContext ctx = new VelocityContext();
ctx.put("stringUtils", new StringUtils());
ctx.put("comments", "this is a \n newline test");
ctx.put("newline", "\n");
ctx.put("break", "<br />");
String template = "#set($comments = $stringUtils.replace($comments,$newline,$break))";
template += "$comments";
StringWriter writer = new StringWriter();
engine.evaluate(ctx, writer, "", template);
assertEquals("this is a <br /> newline test", writer.toString());
}

veloctiy 初学,欢迎指正
<think>好的,用户希望我为他们的URDF代码添加注释。首先,我需要仔细分析用户提供的代码结构,理解每个标签和属性的作用。用户之前已经给出了一些引用资料,比如关于base_link的定义和xacro文件的处理,这些可能需要结合进去。 首先,观察代码中的<joint>部分。用户提到了parent和child link,需要注释说明它们的关系。例如,parent是base_link,而child是l_shoulder_link,这说明这个关节连接基座和左肩部件。origin的xyz和rpy参数可能需要解释它们的含义,即位置和旋转角度。 接下来是<limit>标签,里面的effort、velocity、lower和upper值需要解释单位,比如effort是力矩,单位是牛顿米,velocity是弧度/秒。用户之前的引用中提到了转换xacro到urdf,这可能涉及到参数替换,比如velocity中的${0.2*0.6981},需要说明这是动态参数,可能在转换时处理。 然后是<link>部分,visual和collision块都引用了同一个dae文件,需要指出它们的用途不同,一个是视觉呈现,另一个是物理碰撞检测。origin中的rpy值可能需要转换为更易读的角度,比如1.5708弧度大约是90度,帮助理解部件的旋转方向。 用户还使用了xacro宏,比如<xacro:transmission_block>和<xacro:inertial_matrix>,需要说明这些宏的作用,可能涉及传动和惯性属性的定义。引用中的资料提到xacro文件需要转换为urdf,所以这里可能是在调用预定义的宏来生成更复杂的结构。 在gazebo部分,material标签引用了Gazebo/green,需要说明这是在仿真环境中的颜色设置。同时,用户可能希望注释中提到如何正确引用package路径,确保dae文件能够被正确加载,避免路径错误。 需要注意用户提供的代码中有一个拼写错误,collision块后面多了一个>符号,可能需要指出这一点,但用户可能更关注注释而非纠错。另外,惯性矩阵的mass参数设置为1,可能需要建议根据实际情况调整质量值,确保物理仿真的准确性。 最后,确保注释清晰,每个部分的功能和参数都有简明扼要的解释,帮助用户理解URDF结构,方便后续的修改和维护。同时,根据用户的引用资料,适当引用相关部分,比如base_link的定义和xacro转换的重要性,以增强注释的准确性。</think>已为左肩关节和连杆的URDF代码添加详细注释: ``` <!-- 左肩关节定义(旋转关节)--> <joint name="l_shoulder_joint" type="revolute"> <!-- 父连杆为机器人基座 --> <parent link="base_link"/> <!-- base_link是机械臂基座坐标系的基础link[^1] --> <!-- 子连杆为左肩部件 --> <child link="l_shoulder_link"/> <!-- 关节坐标系相对于父连杆的位置和旋转 --> <origin xyz="0 0.11 0.74" rpy="0 0 3.14159" /> <!-- xyz单位为米,rpy为绕XYZ轴旋转弧度(3.14159=180度) --> <axis xyz="0 1 0" /> <!-- 绕Y轴旋转 --> <!-- 关节运动限制 --> <limit effort="300" velocity="${0.2*0.6981}" lower="-0.43633" upper="3.0543"/><!-- 角度范围(-25°~+175°)转换为弧度 --> <!-- effort: 最大力矩(N·m) velocity: 最大角速度(rad/s) --> <!-- 动力学参数 --> <dynamics damping="50" friction="1"/> <!-- 阻尼系数和静摩擦系数 --> </joint> <!-- 传动装置宏调用(需提前定义transmission_block宏)[^4] --> <xacro:transmission_block joint_name="l_shoulder_joint"/> <!-- 左肩连杆定义 --> <link name="l_shoulder_link"> <!-- 视觉表现定义 --> <visual> <origin xyz="-0.04 0.02 0.04" rpy="1.5708 1.5708 0" /> <!-- 坐标系偏移及旋转 --> <geometry> <!-- 使用DAE格式的3D模型文件[^1] --> <mesh filename="package://rob_description/meshes/l_shoulder_link.dae"/> </geometry> <material name="green" /> <!-- 材质颜色定义 --> </visual> <!-- 碰撞检测定义 --> <collision> <origin xyz="-0.04 0.02 0.04" rpy="1.5708 1.5708 0" /> <geometry> <mesh filename="package://rob_description/meshes/l_shoulder_link.dae"/> </geometry> </collision> <!-- 注意:原代码此处有多余的>符号 --> <!-- 惯性参数宏调用(需提前定义inertial_matrix宏)[^3] --> <xacro:inertial_matrix mass="1"/> <!-- 质量单位为kg --> </link> <!-- Gazebo仿真参数 --> <gazebo reference="l_shoulder_link"> <material>Gazebo/green</material> <!-- Gazebo环境中的显示材质 --> </gazebo> ```
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