基于NEO的私链(Private Blockchain)

本文详细介绍如何通过NEO-CLI和NEO-GUI在Windows虚拟机上部署NEO私有链,包括环境准备、节点部署及搭建私链的具体步骤。

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作者:人称卢哥哥

原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/vidjSg3KhQY5RWIPnNDxMw


1.准备工作


1.NEO-GUI

2.NEO-CLI

3..NET Core Runtime (不能是2.x版本,官方建议是1.12,实际上我用1.14也是没有问题的)

4.四台windows操作系统的虚拟机(本文是基于AWS的,理论上本地跑虚拟机也是没问题的)


2.部署NEO节点


先给出官方文档的链接--NEO节点部署(官方文档),可以对照这个文档一起进行。

1.先准备好要充当节点的虚拟机。这里以AWS为例,打开AWS首页,注册登录,登录成功后,选择AWS管理控制台,然后再点击左上角的服务,选择EC2





2.新页面中点启动实例(PS:右上角有个节点选择,可以自由切换,我选择的是新加坡的),然后选择 windows server 2016 Base>>> 选择有符合条件的免费套餐 , 后面的默认配置就可以。关键是最后一步---核实实例启动,这里选择创建一个新密钥对,并保存好。







3.创建成功后,回到控制台,稍等几分钟,等虚拟机准备好,然后选择刚刚创建的虚拟机,点连接,会出现一个弹框,点击下载选择桌面文件,密码那里按提示操作获取密码



4.打开刚刚下载的远程桌面文件,按提示粘贴上一步获取到的密码,成功连接后,等系统初始化完成就可以操作了。初始化完成后先把虚拟机的IE安全设置关掉(不然无法下载文件,而且每打开一个网页都要警告一次,贼烦),点击左下角的搜索按钮,输入server manager,然后在Local server面板找到IE Enhanced SecurityConfiguration,点击ON,然后在弹出的面板里选择OFF,关闭掉IE安全设置






5.打开NEO节点部署(官方文档),下载NEO-GUINEO-CLI.NET Core Runtime这里说一下,为什么要下载NEO-GUI按照官方文档的说明,理论上我们只下载NEO-CLI就可以的了。但是官方文档没有指明NEO-CLI运行需要的两个库文件具体在哪里可以下载。官方文档这里的第一步的程序包应该指的就是NEO-GUI,然后再NEO-GUI目录下的x64(或者x86,根据你的操作系统来选择)文件下可以找到这两个库文件。将这两个文件复制到NEO-CLI文件目录下。





6.安装.NET Core Runtime ,安装完成后,打开命令行,我这里用的是PowerShell,用命令行切换到NEO-CLI目录,输入 dotnet neo-cli.dll ,不出意外的话,NEO节点就部署成功了,如图所示。



3.搭建私链(或者联盟链)


官方文档在这---NEO私链搭建(官方文档),可以对照着一起来做。

1.文档中有指出需要4台虚拟机,所以我们需要4台虚拟机,并且都是部署好NEO节点的。可以按照上一步教程,将另外3台配置好。这里的给虚拟机命名的时候最好自己弄个简单的标识排序,不然后面操作起来可能会乱,比如我这里的4台虚拟机分别命名是neo-window,neo-window1,neo-window2,neo-window3。当然这些看个人习惯来。


NEO 私有链的部署至少需要 4 台服务器才能取得共识,每台服务器对应一个共识节点,每台服务器上有一个 NEO钱包文件


2.另外3台部署成功后,打开其中一台虚拟机,我这里打开的是第一台(neo-window),然后启动NEO-CLI,用 create wallet xxxx.db3新建4个钱包,我这里分别创建的是wallet1.db3 ~wallet4.db3。新建好后将四个pubkey保存到一个txt文件里,后面会用到。然后将其它3个钱包文件分别复制粘贴到相应的虚拟机上。注意要放在跟neo-cli.dll同一个目录下



3.后台打开AWS控制台,将4台虚拟机的IP地址记录下来。这一步后面修改节点配置文件的时候会用到。如图所示,要把IPv4 公有IP记录下来。



4.如果你之前有启动过neo-cli.dll,那么要先删除掉NEO-CLI目录下的Chain目录,不然做到最后面可能会出现有连接数,但是区块高度为0的状况同样的,如果你因为好奇心打开过NEO-GUI,你也需要删除相应的Chain目录。如果没有,可以跳过删除这一步。之后打开NEO-CLI目录,用txt方式打开目录下的 protocol.json 文件,这个是节点的配置文件。按照官方文档的格式进行修改



下面是我修改好的文件,修改好后,保存,并复制替换掉其它虚机上的客户端的节点配置文件


{

"ProtocolConfiguration":{

 

"Magic":66123456,

"AddressVersion":23,

 

"StandbyValidators":[

    "0264e5b51fa2af8392292fd13e0381d913288e0d197086d12aef195d6823a349fa",

    "034a879e08069f89cdbc34067ff0df614d36bef7a30b014509dfe3170c6a9d7974",

    "0332c8d77ca8e2a7847325af55457f2793d285e2a914e349bc329c94e301c01dd6",

    "020a02297371c867c845471dc0030277dc669c89ae80071424442787535295c7a4"

],


"SeedList":[

    "54.255.212.167:10333",

    "52.221.255.41:10333",

    "13.229.109.145:10333",

    "13.228.25.57:10333"

],

 

"SystemFee":{

    "EnrollmentTransaction":1000,

    "IssueTransaction":500,

    "PublishTransaction":500,

    "RegisterTransaction":10000

    }

}

}



5.修改虚拟机的防火墙入站规则,这里要注意的是不仅需要修改虚拟机的入站规则,而且要去AWS控制台修改安全组里的入站规则,由于我4台虚拟机用的都是同一个安全组,所以只要修改一个就行了。虚拟机里windows操作系统的入站规则我就不具体写了,在控制面板里操作,这个比较简单。其实,如果想简单粗暴点,直接关掉windows的防火墙应该就可以了。。




6.在四台虚拟机上分别用neo-cli打开相对应的钱包,这里以第一台虚拟机为例。运行 dotnet neo-cil.dll 命令,如果你想检查当前的区块状态,可以使用show state,初始状态应该是高度为0,节点为0。然后打开本机对应的钱包文件,这台虚拟机对应的wallet1.db3


输入命令 open wallet wallet1.db3打开钱包

然后输入 start consensus 开启共识


其他虚拟机一样操作,分别打开对应的钱包文件,然后输入命令开启共识。不出意外的话就会出现如图所示的界面。关掉其中一台的话,其它三台依然可以产生共识





7.利用NEO-GUI提取NEOGAS。安装好NEO-GUI后,将NEO-CLI目录下的 protocol.json 文件覆盖掉NEO-GUI目录下的protocol.json,然后运行neo-gui.exe。进行多方签名的设置。




但是有一个问题,这里有点比较坑的地方,文档里也没有明说。NEO-CLINEO-GUI是不能同时启动的,也就是说用 dotnet neo-cli.dll 启动了neo-cli的时候,不能运行neo-gui.exe,反之亦然。所以当产生共识之后,我们需要关闭其中一个节点的NEO-CLI,然后在这个节点上的NEO-GUI客户端进行操作。依次打开4个钱包,进行多方签名的设置和重建钱包索引的操作,这个操作是在同一台虚拟机上完成的。这个一定要注意。

然后把 NEO 从合约地址转到普通地址中,打开 4 个钱包中的任意一个,点击交易  >>>  转账输入标准地址和数额,将 1 亿 NEO 转到这个地址中。



然后系统会提示交易构造完成,但没有足够的签名,然后将代码复制下来,打开第二个钱包,点击交易签名粘贴刚才复制的代码,点击签名,然后将代码复制下来,打开第三个钱包,点击交易签名粘贴刚才复制的代码,点击签名,这时你会发现窗口中出现了一个广播按钮,代表交易已经签名完成(达到多方签名合约要求的最少签名数量)可以广播,点击广播后转账交易开始广播,约 15 秒后转账成功。


上面的操作也是在同一个客户端完成的。这里多说一句,我第一次弄的时候没有注意,我是在4个节点客户端上分别操作的,也就是说多方签名的设置和重建钱包索引操作,我是在4台虚拟机上分别完成的。这就造成了我没有正在运行的节点了(因为neo-clineo-gui不能同时运行,而neo-gui没有共识功能)。然后,到了提取NEOGAS这一步时,就造成了,我的交易签名成功了,而且广播了,但是并没有转帐成功。造成这样的原因是因为我虽然广播了,但是此时没有节点帮我把这个交易打包上去。所以,我的交易转账当然不成功,在普通地址上也就没看到那些相应的NEO。这点是因为自己对区块链的概念不够深,我这里被困扰了很久。




8.GAS的提取教程基本上差不多,这里的不多说废话了,官方教程已经说得很详细了。。



资源下载接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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