vi命令详解

vi编辑器是所有Unix及Linux系统下标准的编辑器,它的强大不逊色于任何最新的文本编辑器,这里只是简单地介绍一下它的用法和一小部分指令。由于对Unix及Linux系统的任何版本,vi编辑器是完全相同的,因此您可以在其他任何介绍vi的地方进一步了解它。Vi也是Linux中最基本的文本编辑器,学会它后,您将在Linux的世界里畅行无阻。

1、vi的基本概念
  基本上vi可以分为三种状态,分别是命令模式(command mode)、插入模式(Insert mode)和底行模式(last line mode),各模式的功能区分如下:

1) 命令行模式command mode)

  控制屏幕光标的移动,字符、字或行的删除,移动复制某区段及进入Insert mode下,或者到 last line mode。

2) 插入模式(Insert mode)

  只有在Insert mode下,才可以做文字输入,按「ESC」键可回到命令行模式。

3) 底行模式(last line mode)

  将文件保存或退出vi,也可以设置编辑环境,如寻找字符串、列出行号……等。

不过一般我们在使用时把vi简化成两个模式,就是将底行模式(last line mode)也算入命令行模式command mode)。

2、vi的基本操作
a) 进入vi

  在系统提示符号输入vi及文件名称后,就进入vi全屏幕编辑画面:

   $ vi myfile


  不过有一点要特别注意,就是您进入vi之后,是处于「命令行模式(command mode)」,您要切换到「插入模式(Insert mode)」才能够输入文字。初次使用vi的人都会想先用上下左右键移动光标,结果电脑一直哔哔叫,把自己气个半死,所以进入vi后,先不要乱动,转换到「插入模式(Insert mode)」再说吧!

b) 切换至插入模式(Insert mode)编辑文件

  在「命令行模式(command mode)」下按一下字母「i」就可以进入「插入模式(Insert mode)」,这时候你就可以开始输入文字了。

c) Insert 的切换

  您目前处于「插入模式(Insert mode)」,您就只能一直输入文字,如果您发现输错了字!想用光标键往回移动,将该字删除,就要先按一下「ESC」键转到「命令行模式(command mode)」再删除文字。

d) 退出vi及保存文件

  在「命令行模式(command mode)」下,按一下「:」冒号键进入「Last line mode」,例如:

: w filename (输入 「w filename」将文章以指定的文件名filename保存)

: wq (输入「wq」,存盘并退出vi)

: q! (输入q!, 不存盘强制退出vi)


3、命令行模式(command mode)功能键
1). 插入模式

  按「i」切换进入插入模式「insert mode」,按“i”进入插入模式后是从光标当前位置开始输入文件;

  按「a」进入插入模式后,是从目前光标所在位置的下一个位置开始输入文字;

  按「o」进入插入模式后,是插入新的一行,从行首开始输入文字。

2). 从插入模式切换为命令行模式

  按「ESC」键。

3). 移动光标

  vi可以直接用键盘上的光标来上下左右移动,但正规的vi是用小写英文字母「h」、「j」、「k」、「l」,分别控制光标左、下、上、右移一格。

  按「ctrl」+「b」:屏幕往“后”移动一页。

  按「ctrl」+「f」:屏幕往“前”移动一页。

  按「ctrl」+「u」:屏幕往“后”移动半页。

  按「ctrl」+「d」:屏幕往“前”移动半页。

  按数字「0」:移到文章的开头。

  按「G」:移动到文章的最后。

  按「$」:移动到光标所在行的“行尾”。

  按「^」:移动到光标所在行的“行首”

  按「w」:光标跳到下个字的开头

  按「e」:光标跳到下个字的字尾

  按「b」:光标回到上个字的开头

  按「#l」:光标移到该行的第#个位置,如:5l,56l。

4). 删除文字

  「x」:每按一次,删除光标所在位置的“后面”一个字符。

  「#x」:例如,「6x」表示删除光标所在位置的“后面”6个字符。

  「X」:大写的X,每按一次,删除光标所在位置的“前面”一个字符。

  「#X」:例如,「20X」表示删除光标所在位置的“前面”20个字符。

  「dd」:删除光标所在行。

  「#dd」:从光标所在行开始删除#行

5). 复制

  「yw」:将光标所在之处到字尾的字符复制到缓冲区中。

  「#yw」:复制#个字到缓冲区

  「yy」:复制光标所在行到缓冲区。

  「#yy」:例如,「6yy」表示拷贝从光标所在的该行“往下数”6行文字。

  「p」:将缓冲区内的字符贴到光标所在位置。注意:所有与“y”有关的复制命令都必须与“p”配合才能完成复制与粘贴功能。

6). 替换

  「r」:替换光标所在处的字符。

  「R」:替换光标所到之处的字符,直到按下「ESC」键为止。

7). 回复上一次操作

  「u」:如果您误执行一个命令,可以马上按下「u」,回到上一个操作。按多次“u”可以执行多次回复。

8). 更改

  「cw」:更改光标所在处的字到字尾处

  「c#w」:例如,「c3w」表示更改3个字

9). 跳至指定的行

  「ctrl」+「g」列出光标所在行的行号。

  「#G」:例如,「15G」,表示移动光标至文章的第15行行首。

4、Last line mode下命令简介
  在使用「last line mode」之前,请记住先按「ESC」键确定您已经处于「command mode」下后,再按「:」冒号即可进入「last line mode」。

A) 列出行号

 「set nu」:输入「set nu」后,会在文件中的每一行前面列出行号。

B) 跳到文件中的某一行

 「#」:「#」号表示一个数字,在冒号后输入一个数字,再按回车键就会跳到该行了,如输入数字15,再回车,就会跳到文章的第15行。

C) 查找字符

 「/关键字」:先按「/」键,再输入您想寻找的字符,如果第一次找的关键字不是您想要的,可以一直按「n」会往后寻找到您要的关键字为止。

 「?关键字」:先按「?」键,再输入您想寻找的字符,如果第一次找的关键字不是您想要的,可以一直按「n」会往前寻找到您要的关键字为止。

D) 保存文件

 「w」:在冒号输入字母「w」就可以将文件保存起来。

E) 离开vi

 「q」:按「q」就是退出,如果无法离开vi,可以在「q」后跟一个「!」强制离开vi。

 「qw」:一般建议离开时,搭配「w」一起使用,这样在退出的时候还可以保存文件。

5、vi命令列表
1、下表列出命令模式下的一些键的功能:

h
左移光标一个字符

l
右移光标一个字符

k
光标上移一行

j
光标下移一行

^
光标移动至行首

0
数字“0”,光标移至文章的开头

G
光标移至文章的最后

$
光标移动至行尾

Ctrl+f
向前翻屏

Ctrl+b
向后翻屏

Ctrl+d
向前翻半屏

Ctrl+u
向后翻半屏

i
在光标位置前插入字符

a
在光标所在位置的后一个字符开始增加

o
插入新的一行,从行首开始输入

ESC
从输入状态退至命令状态

x
删除光标后面的字符

#x
删除光标后的#个字符

X
(大写X),删除光标前面的字符

#X
删除光标前面的#个字符

dd
删除光标所在的行

#dd
删除从光标所在行数的#行

yw
复制光标所在位置的一个字

#yw
复制光标所在位置的#个字

yy
复制光标所在位置的一行

#yy
复制从光标所在行数的#行

p
粘贴

u
取消操作

cw
更改光标所在位置的一个字

#cw
更改光标所在位置的#个字


2、下表列出行命令模式下的一些指令
w filename
储存正在编辑的文件为filename

wq filename
储存正在编辑的文件为filename,并退出vi

q!
放弃所有修改,退出vi

set nu
显示行号

/或?
查找,在/后输入要查找的内容

n
与/或?一起使用,如果查找的内容不是想要找的关键字,按n或向后(与/联用)或向前(与?联用)继续查找,直到找到为止。


对于第一次用vi,有几点注意要提醒一下:
1、用vi打开文件后,是处于「命令行模式(command mode)」,您要切换到「插入模式(Insert mode)」才能够输入文字。切换方法:在「命令行模式(command mode)」下按一下字母「i」就可以进入「插入模式(Insert mode)」,这时候你就可以开始输入文字了。
2、编辑好后,需从插入模式切换为命令行模式才能对文件进行保存,切换方法:按「ESC」键。
3、保存并退出文件:在命令模式下输入:wq即可!(别忘了wq前面的:) 

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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