<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[heirenlop的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; heirenlop]]></copyright><item><title><![CDATA[用octomap生成的二维栅格地图进行move_base路径规划仿真]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/116765514</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/116765514</guid><author>heirenlop</author><pubDate>Thu, 13 May 2021 21:11:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.map_server保存二维栅格地图
octomap生成的二维栅格地图可以用map_server保存
map_server是个功能包,这个功能包可以单独下载,也可以直接下载navigation包,navigation包里包括了map_server,建议直接下载navigation,因为后续路径规划仿真也要用到这个功能包.地址如下
https://github.com/ros-planning/navigation

我的是kenetic版本,注意别下载错了版本.
下载编译好之后,用命令
rosrun m]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[map_server地图保存]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/116084253</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/116084253</guid><author>heirenlop</author><pubDate>Sat, 24 Apr 2021 11:09:23 +0800</pubDate><description><![CDATA[map_server地图保存
    命令行启动map_saver

PATH_TO_YOUR_FILE填写想要保存地图的路径。
&lt; Map Topic &gt;填写地图的话题类型，比如用octomap_server生成的栅格地图的话题是/projected_map。
命令行启动map_server
rosrun map_server map_saver map:=/&lt;Map Topic&gt; -f PATH_TO_YOUR_FILE/mymap


...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[错误:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgomp.so.1: error adding symbols: DSO missing from command line]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/115960668</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/115960668</guid><author>heirenlop</author><pubDate>Wed, 21 Apr 2021 16:14:07 +0800</pubDate><description><![CDATA[编译lio-mapping的时候出现如下错误
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libceres.a(schur_eliminator_2_2_2.cc.o): undefined reference to symbol 'GOMP_loop_dynamic_start@@GOMP_1.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgomp.so.1: error adding symbols: DSO missing from command line
colle]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu16.04 编译出错c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/115904335</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/115904335</guid><author>heirenlop</author><pubDate>Tue, 20 Apr 2021 13:43:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[https://blog.youkuaiyun.com/sinat_31220673/article/details/95351169

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[lio-sam运行自己的rosbag]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/115216476</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/115216476</guid><author>heirenlop</author><pubDate>Thu, 25 Mar 2021 20:12:49 +0800</pubDate><description><![CDATA[（记录一下搞slam的过程）
设备
速腾聚创16线+导远ins570d
安装和运行
1. 安装
安装就不说了，直接按照github的readme来就行：

https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

2. 雷达驱动
lio-sam需要的点云类型是XYZIRT，速腾的老版本驱动是没有R和T的，但是新版本驱动有，具体安装看我另一片博客：

https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/111634167?spm=1001.201]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ubuntu软链接的创建和删除]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/114368912</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/114368912</guid><author>heirenlop</author><pubDate>Thu, 04 Mar 2021 15:07:50 +0800</pubDate><description><![CDATA[创建软链接：
ln -s 原目录 映射目录
eg：比如我的移动硬盘是挂载在/media/lgw/NEWSMY这个目录下，我想将它映射到home目录则：
ln -s /media/lgw/NEWSMY ~
这样我的home目录下就会出现一个叫NEWSMY的文件夹映射到了我的移动硬盘
删除软链接：
rm -rf 映射目录
比如我这里应该是
rm -rf ~/NWESMY
————————————————
版权声明：本文为优快云博主「Talon_LGW」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[catkin配置多工作空间-workspace_overlaying]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/112638067</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/112638067</guid><author>heirenlop</author><pubDate>Thu, 14 Jan 2021 21:09:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[catkin配置多工作空间-workspace_overlaying
目录
catkin配置多工作空间-workspace_overlaying


问题-找不到ROS包


分析-setup.bash


2.1 ROS_PACKAGE_PATH环境变量
2.2 setup.bash分析


解决-catkin_overlay_ws


参考资料


问题-找不到ROS包


如果确定是多ROS多工作空间冲突导致的问题，可以直接空降到第3节：解决-catkin_overlay_ws。
最近搞ROS，为了把]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[error while loading shared libraries 解决办法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/112632319</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/112632319</guid><author>heirenlop</author><pubDate>Thu, 14 Jan 2021 19:55:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[背景
在github上找了一个雷达和imu的标定程序的时候，这个程序需要下载ndt_omp（好象是跟pcl相关的库），但是在roslaunch的时候会出现如下的问题
问题
error while loading shared libraries: libndt_omp.so: cannot open shared object file: No such file or directory


解决
该库的.so文件安装在了usr/loacl/lib下，而ubuntu系统默认寻找库是从两个文件夹，lib和u]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[利用octomap将pcd文件转成三维栅格地图]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/112133737</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/112133737</guid><author>heirenlop</author><pubDate>Sun, 03 Jan 2021 13:14:03 +0800</pubDate><description><![CDATA[目的
想要进行路径规划需要把三维点云地图转变成三维栅格地图
安装
直接在https://github.com/OctoMap/octomap/tags上下载
但是不要下载新版本，下载新版本安装完成之后在运行例子时会出现如下问题
Segment fault (core dumped)

我是ubuntu16.04，我下载的是1.7.2这个版本，下载好了之后
进到目录下，运行如下代码
 cd octomap
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make

如果编译没出错，即完成安]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[速腾聚创雷达最新驱动安装（包含ring和timestamp）运行lio-sam]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/111634167</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/111634167</guid><author>heirenlop</author><pubDate>Thu, 24 Dec 2020 16:07:53 +0800</pubDate><description><![CDATA[记录一下搞slam的过程
ring和timestamp
最近想跑lio-sam，需要用到ring和timestamp两个参数，lio-sam作者用的velodyne雷达是带这两个参数的，但是rs雷达的老版驱动录制的点云包没有这两个参数，在github上找了一下，发现robesense发布了新的驱动，支持如下两类点
- XYZI - x, y, z, intensity
- XYZIRT - x, y, z, intensity, ring, timestamp

XYZIRT 正好包括了运行lio-sam需]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[速腾聚创16线雷达离线和实时跑Lego-loam]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/111475684</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/111475684</guid><author>heirenlop</author><pubDate>Mon, 21 Dec 2020 15:30:03 +0800</pubDate><description><![CDATA[记录一下自己跑上届学长的legoloam功能包的过程，以及踩过的坑，有错误还望指出
一：离线跑自己录制的点云包
如果你是速腾聚创16线雷达，就直接使用这个run.launch文件吧
&lt;launch&gt;
    
    &lt;!--- Sim Time --&gt;
    &lt;param name="/use_sim_time" value="true" /&gt;

    &lt;param name="/use_sim_time" value="true" /&gt;
    &lt]]></description><category></category></item></channel></rss>