heirenlop的博客

（记录一下搞slam的过程）设备速腾聚创16线+导远ins570d安装和运行1. 安装安装就不说了，直接按照github的readme来就行：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM2. 雷达驱动lio-sam需要的点云类型是XYZIRT，速腾的老版本驱动是没有R和T的，但是新版本驱动有，具体安装看我另一片博客：https://blog.youkuaiyun.com/heirenlop/article/details/111634167?spm=1001.201

记录一下搞slam的过程ring和timestamp最近想跑lio-sam，需要用到ring和timestamp两个参数，lio-sam作者用的velodyne雷达是带这两个参数的，但是rs雷达的老版驱动录制的点云包没有这两个参数，在github上找了一下，发现robesense发布了新的驱动，支持如下两类点- XYZI - x, y, z, intensity- XYZIRT - x, y, z, intensity, ring, timestampXYZIRT 正好包括了运行lio-sam需