win7 环境下vs2010环境如何配置点云库PCL1.6.0教程

一、前言

不管你的电脑是win7是64 位还是32 的，这里建议都安装PCL 32位的版本，这样容易安装。若选用64 的容易出错。本人的环境为win7旗舰版，64位操作系统。VS2010也是安装的旗舰版。

一、准备

1.安装调试好vs2010  (32位、64位均可)

2.下载pcl 安装包和PDB文件，两个文件包都是300多兆。还有一种方法是源码编译，但需要编译复杂的第三方库，这里不做介绍。文件下载网址为：http://pointclouds.org/downloads/windows.html。下载界面如下图所示：

二、安装

    1安装 pcl 安装包（最好不要更改安装路径，否则会影响后面的环境配置和工程配置）

        双击PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32.exe，按照提示一步一步点集下一步即可。

安装过程中会出现安装OpenNI和PrimeSense的界面，直接点击Install即可。

3解压.PDB files压缩包，将所有pdb文件复制到：*\PCL 1.6.0\bin  //*为PCL安装目录

三、环境变量配置

环境变量在安装是以自动添加，无需再重复添加。可以自行查看。

我的电脑->右键属性->高级系统设置。在系统变量里面查看和新建。

四、测试程序

用VS2010新建一个空项目，然后在源程序目录里面添加.cpp文件

main.cpp

[cpp]  view plain   copy

  print ?

1. #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  
2. #include <iostream>  
3. #include <pcl/io/io.h>  
4. #include <pcl/io/pcd_io.h>  
5.   
6. int user_data;  
7.   
8. void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)  
9. {  
10.     viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);  
11.     pcl::PointXYZ o;  
12.     o.x = 1.0;  
13.     o.y = 0;  
14.     o.z = 0;  
15.     viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);  
16.     std::cout << "i only run once" << std::endl;  
17.   
18. }  
19.   
20. void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)  
21. {  
22.     static unsigned count = 0;  
23.     std::stringstream ss;  
24.     ss << "Once per viewer loop: " << count++;  
25.     viewer.removeShape ("text", 0);  
26.     viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);  
27.   
28.     //FIXME: possible race condition here:  
29.     user_data++;  
30. }  
31.   
32. int main ()  
33. {  
34.     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);  
35.     pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);  
36.   
37.     pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");