【转载】目标检测入门 R-CNN

深度学习与CV教程(12) | 目标检测 (两阶段,R-CNN系列) 本系列为 斯坦福CS231n 《深度学习与计算机视觉(Deep Learning for Computer Vision)》的全套学习笔记,对应的课程视频可以在 这里 查看。更多资料获取方式见文末。ShowMeAI在前面的内容中给大家做了很多图像分类的介绍,主要围绕卷积神经网络(LeNet / AlexNet / NIN / VGG / Google / ResNet / MobileNet / squeezenet)讲解,但计算机视觉领域有其他一些更为复杂的任务,例如本篇开始介绍的目标检测(object 阅读详情

这是一篇比较早的Object Detection算法,发表在2014年的CVPR,也是R-CNN系列算法的开山之作,网上可以搜到很多相关的博客讲解,本篇博文没有按论文顺序来讲述,而是结合自己经验来看这个算法,希望给初学者一个直观的感受,细节方面不需要太纠结,因为很多部分在后来的算法中都改进了。

论文:Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation

论文链接

一、解决的问题

本文主要讲R-CNN(Regions with CNN features)这个算法,该算法是用来做object detection的经典算法,2014年提出。object detection的问题简单讲就是两方面:localization和recognition,即知道object在哪,以及这个object是什么。

R-CNN在pascal VOC 2012数据集上取得了mAP 53.3%的成绩,在当时已经很不错了。

二、算法简述

本文数据集采用pascal VOC,这个数据集的object一共有20个类别。首先用select search方法在每张图像上选取约2000个region proposal,region proposal就是object有可能出现的位置。然后根据这些region proposal构造训练和测试样本,注意这些region proposal的大小不一,另外样本的类别是21个(包括了背景)。然后是预训练,即在ImageNet数据集下,用AlexNet进行训练。然后再在我们的数据集上fine-tuning,网络结构不变(除了最后一层输出由1000改为21),输入是前面的region proposal进行尺寸变换到一个统一尺寸227*227,保留f7的输出特征2000*4096维。针对每个类别(一共20类)训练一个SVM分类器,以f7层的输出作为输入,训练SVM的权重4096*20维,所以测试时候会得到2000*20的得分输出,且测试的时候会对这个得分输出做NMS(non-maximun suppression),简单讲就是去掉重复框的过程。同时针对每个类别(一共20类)训练一个回归器,输入是pool5的特征和每个样本对的坐标即长宽。

三、算法详解

训练过程:

1、准备region proposal。对于训练集中的所有图像,采用selective search方式来获取,最后每个图像得到2000个region proposal。

2、准备正负样本。如果某个region proposal和当前图像上的所有ground truth中重叠面积最大的那个的IOU大于等于0.5,则该region proposal作为这个ground truth类别的正样本,否则作为负样本。另外正样本还包括了Ground Truth。因为VOC一共包含20个类别,所以这里region proposal的类别为20+1=21类,1表示背景。简单说下IOU的概念,IOU是计算矩形框A、B的重合度的公式:IOU=(A∩B)/(A∪B),重合度越大,说明二者越相近。

3、预训练。这一步主要是因为检测问题中带标签的样本数据量比较少,难以进行大规模训练。采用的是Krizhevsky在2012年的著名网络AlexNet来学习特征,包含5个卷积层和2个全连接层,在Caffe框架下利用ILSVRC 2012的数据集进行预训练,其实就是利用大数据集训练一个分类器,这个ILSVRC 2012数据集就是著名的ImageNet比赛的数据集,也是彩色图像分类。

4、fine-tuning。将2中得到的样本进行尺寸变换,使得大小一致,这是由于2中得到的region proposal大小不一,所以需要将region proposal变形成227*227。本文中对所有不管什么样大小和横纵比的region proposal都直接拉伸到固定尺寸。然后作为3中预训练好的网络的输入,继续训练网络,继续训练其实就是迁移学习。另外由于ILSVRC 2012是一个1000类的数据集,而本文的数据集是21类(包括20个VOC类别和一个背景类别),迁移的时候要做修改,将最后一个全连接层的输出由1000改成21,其他结构不变。训练结束后保存f7的特征。

5、针对每个类别训练一个SVM的二分类器。输入是f7的特征,f7的输出维度是2000*4096,输出的是是否属于该类别,训练结果是得到SVM的权重矩阵W,W的维度是4096*20。这里负样本的选定和前面的有所不同,将IOU的阈值从0.5改成0.3,即IOU<0.3的是负样本,正样本是Ground Truth。IOU的阈值选择和前面fine-tuning不一样,这里链接3的解释是:前面fine-tuning需要大量的样本,所以设置成0.5会比较宽松。而在SVM阶段是由于SVM适用于小样本,所以设置0.3会更严格一点。

6、回归。用pool5的特征6*6*256维和bounding box的ground truth来训练回归,每种类型的回归器单独训练。输入是pool5的特征,以及每个样本对的坐标和长宽值。另外只对那些跟ground truth的IOU超过某个阈值且IOU最大的proposal回归,其余的region proposal不参与。具体参考链接3。详细说一下:对于某个region proposal:R,以及其对应的Ground truth:G,我们希望预测结果是:P,那么我们肯定希望P尽可能接近G。这里通过对pool5层的特征X做线性变换WX得到变换函数F(X),这些变换函数作用于R的坐标达到回归的作用(包括对x,y的平移以及对w,h的缩放)。因此损失函数可以表达为:R和G的差距减去P和G的差距要尽可能小。

测试过程:

1、输入一张图像,利用selective search得到2000个region proposal。

2、对所有region proposal变换到固定尺寸并作为已训练好的CNN网络的输入,得到f7层的4096维特征,所以f7层的输出是2000*4096。

3、对每个类别,采用已训练好的这个类别的svm分类器对提取到的特征打分,所以SVM的weight matrix是4096*N,N是类别数,这里一共有20个SVM,N=20注意不是21。得分矩阵是2000*20,表示每个region proposal属于某一类的得分。

4、采用non-maximun suppression(NMS)对得分矩阵中的每一列中的region proposal进行剔除,就是去掉重复率比较高的几个region proposal,得到该列中得分最高的几个region proposal。NMS的意思是:举个例子,对于2000*20中的某一列得分,找到分数最高的一个region proposal,然后只要该列中其他region proposal和分数最高的IOU超过某一个阈值,则剔除该region proposal。这一轮剔除完后,再从剩下的region proposal找到分数最高的,然后计算别的region proposal和该分数最高的IOU是否超过阈值,超过的继续剔除,直到没有剩下region proposal。对每一列都这样操作,这样最终每一列(即每个类别)都可以得到一些region proposal。

5、用N=20个回归器对第4步得到的20个类别的region proposal进行回归,要用到pool5层的特征。pool5特征的权重W是在训练阶段的结果,测试的时候直接用。最后得到每个类别的修正后的bounding box。

缺点

R-CNN流程较多,包括region proposal的选取,训练卷积神经网络(softmax classifier,log loss),训练SVM(hinge loss)和训练 regressor(squared loss),这使得训练时间非常长(84小时),占用磁盘空间也大。在训练卷积神经网络的过程中对每个region proposal都要计算卷积,这其中重复的太多不必要的计算,试想一张图像可以得到2000多个region proposal,大部分都有重叠,因此基于region proposal卷积的计算量太大,而这也正是之后Fast R-CNN主要解决的问题,留在下一篇博客讲解。

参考资料:http://blog.youkuaiyun.com/shenxiaolu1984/article/details/51066975
http://www.robots.ox.ac.uk/~tvg/publications/talks/fast-rcnn-slides.pdf
http://www.jianshu.com/p/deb0f69f5597
http://blog.youkuaiyun.com/WoPawn/article/details/52133338

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B. Palm", title = "Prediction as a candidate for learning deep hierarchical models of data", year = "2012",}```Contact: rasmusbergpalm at gmail dot comDirectories included in the toolbox-----------------------------------`NN/` - A library for Feedforward Backpropagation Neural Networks`CNN/` - A library for Convolutional Neural Networks`DBN/` - A library for Deep Belief Networks`SAE/` - A library for Stacked Auto-Encoders`CAE/` - A library for Convolutional Auto-Encoders`util/` - Utility functions used by the libraries`data/` - Data used by the examples`tests/` - unit tests to verify toolbox is workingFor references on each library check REFS.mdSetup-----1. Download.2. addpath(genpath('DeepLearnToolbox'));Example: Deep Belief Network---------------------```matlabfunction test_example_DBNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit RBM and visualize its weightsrand('state',0)dbn.sizes = [100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);figure; visualize(dbn.rbm{1}.W'); % Visualize the RBM weights%% ex2 train a 100-100 hidden unit DBN and use its weights to initialize a NNrand('state',0)%train dbndbn.sizes = [100 100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);%unfold dbn to nnnn = dbnunfoldtonn(dbn, 10);nn.activation_function = 'sigm';%train nnopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.10, 'Too big error');```Example: Stacked Auto-Encoders---------------------```matlabfunction test_example_SAEload mnist_uint8;train_x = double(train_x)/255;test_x = double(test_x)/255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit SDAE and use it to initialize a FFNN% Setup and train a stacked denoising autoencoder (SDAE)rand('state',0)sae = saesetup([784 100]);sae.ae{1}.activation_function = 'sigm';sae.ae{1}.learningRate = 1;sae.ae{1}.inputZeroMaskedFraction = 0.5;opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;sae = saetrain(sae, train_x, opts);visualize(sae.ae{1}.W{1}(:,2:end)')% Use the SDAE to initialize a FFNNnn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm';nn.learningRate = 1;nn.W{1} = sae.ae{1}.W{1};% Train the FFNNopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.16, 'Too big error');```Example: Convolutional Neural Nets---------------------```matlabfunction test_example_CNNload mnist_uint8;train_x = double(reshape(train_x',28,28,60000))/255;test_x = double(reshape(test_x',28,28,10000))/255;train_y = double(train_y');test_y = double(test_y');%% ex1 Train a 6c-2s-12c-2s Convolutional neural network %will run 1 epoch in about 200 second and get around 11% error. %With 100 epochs you'll get around 1.2% errorrand('state',0)cnn.layers = { struct('type', 'i') %input layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 6, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %sub sampling layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 12, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %subsampling layer};cnn = cnnsetup(cnn, train_x, train_y);opts.alpha = 1;opts.batchsize = 50;opts.numepochs = 1;cnn = cnntrain(cnn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = cnntest(cnn, test_x, test_y);%plot mean squared errorfigure; plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

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Mask R-CNN xyang 声明:本篇文章借用了他人理解,如有侵权,请联系,另如需转载,请注明出处 首发于:https://github.com/Bryce1010/Object-Detection-paper-recording/blob/master/5.Mask%20R-CNN.md arxiv: http://arxiv.org/abs/1703.06870 github(Kera...

Bryce1010's Blog 6369

[转]一文读懂目标检测:R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN、YOLO、SSD

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Admans的专栏 495
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