STM32 hal库使用笔记—PWM驱动SG90

实验目的：利按键控制舵机旋转，利用PWM控制

实验平台：正点原子精英板

一、简介

1.定时器与PWM介绍

参考：STM32 hal库使用笔记（三）定时器—PWM_乱码小伙的博客-优快云博客

2.SG90简介

    舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置 输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

 根据周期可计算频率，从而得知PSC和ARR的值，此次实验为：PSC=7199,ARR=199。

角度计算：

x/20ms=ccr/arr+1

得知：0°=0.5ms=x，ccr=5；

           180°=2.5ms=x，crr=25；

所以 crr每+5，角度增加45°           

 二、HAL库配置

1.时钟树配置

参考：STM32 hal库使用笔记（一）GPIO的使用—流水灯_乱码小伙的博客-优快云博客

2.定时器配置

 3.按键的配置

参考：STM32 hal库使用笔记（一）GPIO的使用—按键控制LED_乱码小伙的博客-优快云博客

配置完成后生成代码即可

三、代码编写

    利用CubeMX生成代码后，PWM初始化，定时器初始化，PWM模式配置等工作都已经完成，用户只需要打开PWM输出，并配置比较值即可。

打开PWM输出：

void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 7199;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 199;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);//用户添加，其余不用改动
}

主函数控制舵机旋转，舵机角度的配置建议模块化，方面后期调用，此次只是简单实验，原理明确即可：

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
   unsigned int angle=0;
  /* USER CODE END 1 */
  

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    
    /* USER CODE BEGIN 3 */
    if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port, KEY0_Pin)==0)
    {
      HAL_Delay(20);
      if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port, KEY0_Pin)==0)
      {
          angle=angle+5;
          if(angle>25)angle=5;
          __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2, angle);//写入CCR值
          HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);//进行提示
          while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port, KEY0_Pin) == 0);         
          
      }          
    }
  
      
      }
  /* USER CODE END 3 */
}

四、实验效果

按键控制舵机选择

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