古-月-优快云博客

原创博客迁移通知

为方便博客内容的管理，今后本人的博客内容会在个人网站——古月居（http://www.guyuehome.com）进行更新，优快云博客不作主要维护，感谢大家的支持。由于网站方面的能力有限，个人网站可能会存在一些问题，欢迎大家批评指正。同时欢迎各位关注“古月居”微信公众号，第一时间了解ROS机器人的相关动态。...

2019-12-18 15:02:10 21074 8

原创 ROS探索总结（十九）——如何配置机器人的导航功能

ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是，如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能，却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件，机器人必须运行ROS，发布tf变换树，并发布使用ROS消息类型的传感器数据。同时，为了让机器人更好的完成导航任务，开发者还要根据

2016-01-18 22:07:23 33670 13

原创 ROS探索总结（十八）——重读tf

在之前的博客中，有讲解tf的相关内容，本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容，对tf的认识会更加系统。1 tf简介1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换。 tf的相关设计思想，可以参见：tf设计 1

2015-12-02 23:11:10 38769 5

原创 ROS探索总结（十七）——构建完整的机器人应用系统

上一篇博客介绍了HRMRP机器人平台的设计，基于该平台，可以完成丰富的机器人应用，以较为典型的机器人导航为例，如何使用HRMRP来完成相应的功能？本篇博客将详细介绍如何将HRMRP应用到实际的应用当中。

2015-09-20 12:30:40 16656 9

HRMRP（Hybrid Real-time Mobile Robot Platform，混合实时移动机器人平台）机器人是我在校期间和实验室的其他小伙伴一起从零开始设计并开发的一款机器人平台，其中大部分扩展电路、驱动和ROS相关的底层功能都是我们自己做的。该机器人平台具有软硬件可编程、灵活性强、模块化、易扩展、实时性强等特点。HRMRP具备丰富的传感器和执行器，在该平台的基础上，我们设计并实现了机器人SLAM、自主导航、人脸识别、机械臂控制等功能。

2015-09-13 15:22:10 12638 4

原创 ROS探索总结（十五）——amcl（导航与定位）

在理解了move_base的基础上，我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的，需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据，所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。 amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应（或kld采样）的蒙特卡罗定位方法，其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。一、测试首先运行

2013-09-27 21:10:33 71542 33

原创 ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）

在上一篇的博客中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。

2013-07-25 16:26:22 93267 35

原创 ROS探索总结（十三）——导航与定位框架

导航与定位是机器人研究中的重要部分。一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：（1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；

2013-07-15 18:03:43 51987 15

原创 ROS探索总结（十二）——坐标系统

在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。相关链接：http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf一、tf简介我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用。1、安装turtle包$ rosdep install turtle_tf rviz$ rosmake turt

2013-07-05 19:55:12 60313 5

原创 ROS探索总结（十一）——机器视觉

机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了极大的便利。ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI，而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。注：本章内容及代码均参考《ROS by Example》书中的第十章。一、图像

2013-06-24 21:24:19 56170 19

原创 ROS探索总结（十）——语音控制

如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热，ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，发布了独立的语音识别包，而且可以将识别出来的语音转换成文字，然后让机器人智能处理后说话。一、语音识别包1、安装安装很简单，直接使用ubuntu命令即可，首先安装依赖库：$ sudo apt-ge

2013-06-15 22:03:03 27869 10

原创 ROS探索总结（九）——操作杆控制

对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。操作杆（joystick）控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客（saitek）的一款操作杆，如下图所示：使用的移植代码是clear

2013-06-06 21:39:46 12833 15

原创 ROS探索总结（八）——键盘控制

如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢？答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码，还是有所收获的，最后移植到了smartcar上，实验成功。一、创建控制包首先，我们为键盘控制单独建立一个包：roscreate-pkg smartcar_teleop rospy geometr

2013-06-01 17:04:12 45764 8

原创 ROS探索总结（七）——smartcar源码上传

看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序，为了方便大家的学习，我这两天整理了一下代码，已经上传到csdn上，下载请见： http://download.cs

2013-05-31 13:30:28 14028 1

原创 ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真

之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。一、模型完善之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf

2013-05-20 19:04:19 25881 62

原创 ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar

前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。一、创建硬件描述包roscreat-pkg smartcar_description urdf二、智能车尺寸数据因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸

2013-05-09 10:56:40 33861 13

原创 ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真

前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。一、ROS by Example 这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书，主要针

2013-04-30 21:21:41 58243 13

原创 ROS探索总结（三）——ROS新手教程

前面我们介绍了ROS的特点和结构，接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后面开发最基础的东西。尽管如此，ROS对于新手来说还是很难上手，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。一、ROS的安装 ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了，这里我们使用的操作系统是

2013-04-16 21:56:23 132435 33

原创 ROS探索总结（二）——ROS总体框架

一、总体结构根据ROS系统代码的维护者和分布来标示，主要有两大部分：（1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。（2）universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV、PCL等

2013-04-12 22:23:30 44472 2

原创 ROS探索总结（一）——ROS简介

一、历史随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机

2013-04-12 21:30:25 68560 11

原创 exo：打造家用设备AI集群的开源解决方案

exo是一个由exolabs团队维护的开源项目，其核心理念是"在家中使用日常设备运行自己的AI集群"。不同于传统的单一高性能设备方案，exo允许用户将多种设备（如iPhone、iPad、Android、Mac、Linux等）连接在一起，形成一个虚拟的分布式GPU系统，共同完成AI模型的运行任务。想象一下，你可以同时利用家中的笔记本电脑、台式机、平板电脑甚至手机，组建一个个人AI集群，无需额外购买昂贵的专业硬件。这就是exo项目的愿景和价值所在。DiscordTelegramX许可证：GPL v3。

2025-05-28 10:00:00 955

原创【MoE】【DeepSeekMoE-v1】【2】分布式微调代码详解

由于近期需要微调改后的moe模型，所以需要一套微调代码，之前有用gpt生成代码来训，但总是需要面临分布式训练的问题，而分布式训练的时候又很容易报错，导致极难debug，因此为了简单方便，直接使用DeepSeek官方给出的finetune框架，并学习该框架，从而为己所用。【MoE】【DeepSeekMoE-v1】【1】分布式微调代码详解】：讲解了模型推理代码的原理以及官方微调代码的整体设计和结构。本文会继续讲解各个函数的内容。

2025-05-27 10:00:00 414

原创 ROS应用之软体机器人的控制与仿真

软体机器人（Soft Robots）采用柔性材料和可变形结构，具有高度的灵活性和适应性，能够在复杂环境中执行任务。与传统刚性机器人相比，软体机器人能够通过形状变形而非传统的关节和驱动器来实现运动，这使得它们在医疗、探索、搜救等应用中展现了巨大的潜力。ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，提供了多种工具和库，可以有效地实现软体机器人的建模、控制和仿真。通过ROS，软体机器人能够实现与环境的交互、复杂运动的控制，以及仿真验证。

2025-05-26 10:00:00 683

原创动手学AI 第二部分第三节 —— 主流的卷积神经网络（下）

各位同学大家好，欢迎来到动手学 AI 专栏！在上一篇文章《动手学 AI 第二部分第二节 —— 主流的卷积神经网络（上）》中，我们一起学习了 AlexNet、VGGNet、GoogleNet 和 ResNet 这几种主流卷积神经网络，相信大家对卷积神经网络已经有了更深入的理解：那么在这篇文章中，咱们接着探索另外几种同样具有代表性的卷积神经网络，看看它们又有哪些神奇的地方！

2025-05-25 10:00:00 300

原创使用 Docker 和 Docker Compose 安装与运行 ROS 1 CUDA教程

Docker是一种轻量级虚拟化技术，用于将应用及其所有依赖打包成容器，保证在任何环境中一致运行。是 Docker 官方提供的多容器编排工具，通过一个 YAML 文件定义多个服务的配置，简化多容器应用的启动与管理。Compose 主要解决了多容器应用的配置和部署问题。

2025-05-24 10:00:00 696

原创 OrangePi Zero2开发指南：从SDK获取到交叉编译全流程详解

SDK 全称 Software Development Kit，即软件开发工具包。一般包括了一些工具（如交叉编译工具链）、库、文档和示例代码。香橙派的Linux SDK其实指的就是 orangepi-build 这套代码集，orangepibuild 在脚本和配置文件中会指定 u-boot、Linux内核和交叉编译工具链的地址，运行 orangepi-build时，当其发现本地没有这些东西，会自动去相应的地方下载的。使用 orangepi-build 可以编译出多个版本的 Linux 镜像。

2025-05-23 10:00:00 855

原创【机器学习】入门指南：西瓜书第1章绪论（上）【理论到实践】

机器学习是一门研究如何通过计算手段，利用经验（通常以数据形式存在）来改善系统自身性能的学科。其核心目标是让计算机从数据中学习规律，并对未知数据进行预测或决策。例如，给定一组西瓜的特征数据（如色泽、根蒂、敲声），通过机器学习方法训练模型，判断新西瓜是否成熟。

2025-05-22 10:00:00 689

原创每日代码解读专栏：OpenVLA（Action）部分的解读

OK。我们今天继续来进行OpenVLA的解读。那么今天，我们将会来进行Action生成部分的解读。也就是说，它是通过训练VLM，进而如何生成Action的。这里面有什么需要注意的地方。那将会在我们今天这篇文章中给大家一一阐述。我们实际上是话接上文了哈，在上篇文章中，我们是说到了OpenVLA的视觉部分。那么在本篇，我们将会带领大家详细地看一看有关于其Action部分的生成的内容。其实可以看到，这个代码文件并不长，函数也并不多（相较于我们之前所说过的那些来说）。因此，理解起来也没有像之前的那样繁琐。

2025-05-21 10:00:00 1677

原创智能家居全栈开发实战：语音控制+人脸识别+安防监控完整方案

人脸识别使用阿里SDK支持Python和Java接口，目的是复习巩固智能分类时引入C语言的Python调用此接口是人工智能接口，阿里云识别模型是通过训练后的模型，精准度取决于训练程度，人工智能范畴在常规嵌入式设备负责执行居多，说白的嵌入式设备负责数据采集，然后转发给人工智能识别后，拿到结果进行执行器动作。

2025-05-20 10:00:00 660

原创代码实战——由二维的RGB相机图像构建3维的点云

各位同学大家好啊，欢迎来到代码实战专栏。理论与实际结合，才可以进步得更快！那接下来就开始我们今天的代码解读吧。具身智能和图像处理这两个领域有一个很明显的差异就是一个是处理2D的信息，一个是处理3D的信息。所以，学会如何从2D转化成3D的信息非常重要。它是SpatialRGPT里面的一段代码。实际上也是它拿数据的第一段——将二维的RGB图像转化为三维的带有深度信息的点云。。因为要全说的话肯定就不够深入了hh，所以我们就专挑核心的来说。那process函数的主要目的，

2025-05-19 10:00:00 915

原创基于YOLOV8的疲劳驾驶系统设计

YOLOv8的设计通过许多技术创新，进一步提升了目标检测性能，特别是在处理复杂场景与多目标检测时，展现了出色的能力。与传统的局部注意力机制不同，GAM可以捕捉长距离的依赖关系，考虑全图的上下文信息，从而帮助模型在处理特定区域时更加准确地识别重要特征。而YOLOv8通过创新的特征融合技术，增强了其在不同尺度上的检测能力，能够准确识别从微小物体到大物体的各种目标。其主要优势在于通过动态调整特征的权重，能够加强对长距离依赖的建模，提升对复杂场景的识别能力，并增强模型的鲁棒性，特别是在噪声或遮挡的情况下表现更佳。

2025-05-18 10:00:00 793

空空如也

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