hbin5110209161的博客

本文主要介绍如何使用ROS2。基于ROS2 Humble版本，介绍如何在Ubuntu22下安装和使用ROS2和ROS2的开发工具.

本文是机器人学和人工智能相关专题文章的目录，记录了作者在AI和Robotics方面的学习心得，欢迎参与互动讨论，一起学习进步。作者很懒，但文章持续更新中…

创建一个新的工作包，移除目录下的include和src文件夹，并新建msg文件夹：在msg文件夹下新建msg定义文件: HardwareStatus.msg然后编译工作包，就可以在其他工程中使用该Msg定义了。在my_py_pkg工作包下创建一个新的publisher：hw_status_publisher.pymain()不要忘记在package.xml中添加对的依赖，并把新的节点加载到setup.py并编译。在工作包目录下创建srv文件夹，并新建文件---

本文主要介绍ROS的Launch File和Parameter概念，通过Launch File启动单个或多个节点，并通过Parameter配置启动参数。更多内容，访问获取实时更新。当你的应用中包含了很多工作包，每个工作包了又包含了多个节点时，通过硬编码的方式在启动节点时传递参数显然不那么合适，同时要启动哪些节点，通过命令行指令一个个执行启动也必然会有很多麻烦，通过ROS Parameter Server 和 Launch File就能帮助解决这些麻烦。

本文主要介绍如何使用Docker在Windows和Linux环境中部署并使用ROS，通过Docker Container运行ROS，可以方便我们在一个本地环境中运行多个ROS版本。