逗比熊二的大哥

1、李代数公式基本性质：1、扰动：R−1→(Rexp(ϕ∧))−1=exp(ϕ∧)−1R−1=exp(ϕ∧)TR−1=exp(−ϕ∧)R−1R^{-1} \to(Rexp(\phi^{\land}))^{-1}=exp(\phi^{\land})^{-1}R^{-1}=exp(\phi^{\land})^{T}R^{-1}=exp(-\phi^{\land})R^{-1}R−1→(Rexp(ϕ∧...

1、旋转运动学1.1线速度与角速度的关系1.2旋转坐标系下的运动学上式(3)中推导过程中的注意点：(1)其中倒数第二个等号的结果用到了VIO学习之公式推导——李代数篇中的性质5(2)公式中[wBB′△t]∧=[wBB′]∧△t=[wBB′]×△t[w_{BB^{'}}\bigtriangleup t]^{\land}=[w_{BB^{'}}]^{...