本文介绍了两种主要的定位算法——三角定位算法与多点定位算法。对于三角定位算法，包括了二维与三维环境下如何通过传感器观测的目标方位角来确定目标位置的方法。而多点定位算法则是基于到达时间或到达时间差来实现对目标位置的精确估计。
一、三角定位算法
1、二维目标定位算法
传感器观测信号（量测）是方位角β1，β2，为融合处理的状态参数是特定目标的位置
目标点计算公式为：
2、三维目标定位算法
传感器观测信号是方位角βi ,俯仰角；为融合处理的状态参数是特定目标的位置；
目标点计算公式为：
二、多点定位算法
传感器观测信号是到达时间ti，或到达时间差Δti;为融合处理的状态参数是特定目标的位置。
目标点计算公式：
三、总结
WSN目标定位算法
最新推荐文章于 2025-06-04 12:35:08 发布
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