本文探讨了在ROS环境中使用Theora图像压缩格式时遇到的问题，特别是当使用rosbag回放时，前后帧间处理不当导致无法正常显示图像的情况。文章提供了具体的命令行解决方案，并对比了使用压缩选项时的不同表现。
节省空间,保存theora的image_raw
For topic /camera/rbg/image_raw/theora, 得到/camera/rgb/image_raw
$ rosrun image_transport republish theora in:=/camera/rgb/image_raw/theora _image_transport:=theora raw out:=/camera/rgb/image_raw
不过theora的问题是，前后帧之间也要做处理，所以一旦前面的inital header找不到，尤其做rosbag play 的时候， 则无法用image_view放出来。
通常连续播放bag: $rosbag play *.bag -l 到第二遍的时候就可以看到图像了。用compress则不会出现这个问题。
参考如下：
http://answers.ros.org/question/12414/how-to-rosbag-play-images-when-using-theora/
https://github.com/ros-perception/image_transport_plugins/issues/4
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