3D mapping with turtlebot

最新推荐文章于 2023-03-30 00:32:17 发布
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分类专栏： ROS TurtleBot
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hawaecho/article/details/9025887
本文介绍如何使用TurtleBot进行SLAM（同时定位与地图构建），包括构建地图的过程及所需软件配置。此外，还探讨了利用Octomap进行三维空间映射的方法，并提供了3D可视化教程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1. turtlebot slam

http://www.ros.org/wiki/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20SLAM


2. Octomap with turtlebot

http://answers.ros.org/question/36887/3d-mapping-using-octomap-with-turtlebot/


3. turtlebot 3D visualization

http://ros.org/wiki/turtlebot_bringup/Tutorials/groovy/3D%20Visualisation

ROS开发笔记（5）——基于 python 开发 Turtlebot3 Gazebo仿真环境下键盘操控移动机器人（Teleop-bot ）
天涯的专栏
08-09 3934
前文中记录了随机移动机器人的开发过程，本文内容为Turtlebot3 Gazebo仿真环境下Teleop-bot 键盘操控移动机器人，主要包含以下几个部分： 1、键盘驱动（按键驱动发布keys话题） 2、运动生成器（订阅keys话题发布cmd_vel话题） 3、速度斜坡曲线 4、参数服务器 6、rviz 机器人、传感器和算法 3D可视化系统使用 1、键盘驱动（按键驱动发布keys话题）...
iGibson：Python就能玩的3D环境仿真
L010409的博客
02-21 7446
导语 今天小编给大家带来一个来源于李飞飞大佬团队的3D仿真环境iGibson。iGibson通过Python就能调用，在ROS中可直接观察，阿chai推荐做机器人、3D以及模型构建的小伙伴可以尝试，iGibson中的物理引擎是真的很强。 想领取完整源码跟Python学习资料可点击这行字体 我们先看一段有关iGibson的介绍。 iGibson是一个仿真环境，可基于Bullet提供快速的视觉渲染和物理仿真。iGibson配备了15个完全交互式的高质量场景，从真实的房屋和办公室重建的数百个大型3
Robot 3D Map Navigation
在路上@Amos
10-31 350
3D Mapping Video Final 视频直观认识 HUSKY OUTDOOR GPS WAYPOINT NAVIGATION 视频对应教程
从零开始的三维激光雷达SLAM教程第二讲（搭建Gazebo仿真环境，并添加动态障碍物）
qq_21043585的博客
03-30 8951
我们先在/opt/ros/xxx/share目录下找到turtlebot3的description功能包，为了不修改，我们把urdf文件托到自己功能包下修改，并增加VLP模块。VLP模块也要拖到自己功能包下，仿照velodyne_description中给的例子修改（需要注释掉inertial标签，因为激光的重量会造成机器人的翻倒）。在gazebo中添加地图也可以不显示GUI界面，后台运行，你操作机器人移动可以看激光雷达，在电脑运行不过来GUI的时候可以这么做，对虚拟机友好。
利用Octomap建立二维导航地图时出现的问题
aidimoli123的博客
12-14 8700
Octomap出现的问题   最近在用VLP-16跑lego-loam，发现三维地图在导航时用不了，还是需要使用二维栅格地图。因此需要使用octomap将三维地图转为二维地图。一开始使用时也出现很多问题，花了一天时间终于将问题解决了，记录一下，避免踩坑。 安装 octomap_server安装 sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros #安装octomap sudo apt-get install ros- melodic -octomap-msgs sudo
从零开始的三维激光雷达SLAM教程第一讲（搭建运行环境，并跑Kitti数据集）
qq_21043585的博客
03-28 4044
你也可以不安装opencv，删除src下的Kittihelper，我后面会使用将Kitti转ROSbag的方式制作数据集，然后山调scanRegistration文件中的包含的opencv头文件，因为根本没用到。其实网上直接就有很多rosbag，但是还是将Kitti数据集制作成rosbag，这样在其他SLAM算法中也可以使用对比，总规是要对比算法效果的。先从git上clone代码，使用了我常用的ghproxy代理下载，直接clone可能会有网络问题，当然也有很多其他办法。
激光SLAM入门学习笔记
Kamfai_Row的博客
06-22 9689
激光SLAM入门学习笔记（持续更新）激光SLAM入门学习笔记（持续更新）一、推荐阅读书籍二、推荐公众号、知乎、博客1、公众号2、知乎3、博客三、推荐阅读论文&代码（参考泡泡机器人）2D激光SLAM3D激光SLAM1、LOAM（经典）2、A-LOAM（初学）3、LeGO-LOAM（进阶）4、Lio-mapping（进阶、LIO初学）5、hdl_graph_slam（入门）10、SC-LeGO-LOAM（应用推荐） 激光SLAM入门学习笔记（持续更新） 一、推荐阅读书籍 视觉SLAM十四讲 概率机器人
TurtleBot的Gazebo模拟发射器___下载.zip
04-16
3. **TurtleBot**: TurtleBot系列是入门级的机器人平台，通常配备一个Kinect或Laser雷达，便于进行SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和导航研究。 4. **Launch Files**：在ROS中，launch文件是一种XML...
基于Turtlebot3的局部RRT路径规划算法与Matlab实现
资源摘要信息:"局部RRT路径规划matlab代码-RRT-star-path-planning-with-turtlebot:快速探索随机树算法到Turtlebot应用" 本节内容将详细解释关于局部RRT（Rapidly-exploring Random Tree）路径规划的Matlab实现，...
ROS笔记九（基于Python、Kinetic）：gazebo中通过键盘输入控制turtlebot机器人移动和转向
java0fu的博客
05-19 4039
前言： Twist消息能描述所有的3D运动，在控制差分驱动的平面运动机器人时，只需要使用其中的两个参数：线性速度（前进/后退）和绕竖直轴的角速度。所以只需要简单地发送线速度（米每秒）和角速度（弧度每秒）命令。这里需要两个程序：一个程序用来监听键盘地敲击事件然后通过ROS消息发布出去，另一个订阅这个ROS消息并输出一个Twist消息，从而实现键盘输入控制机器人地自由移动。 1.键盘驱动： 使用Python的termios和tty库将终端设置成原始模式并捕获键盘敲击事件，然后将事件以std_msgs/st
学习SLAM的过程
01-09
第一天、开心的准备安装系统   1、下载了ubuntu-16.04.6-desktop-amd64  2、下载了UltraISO v9.6.5.3237  3、然后按照各种收藏的博客用U盘来安装(这个里头进入bios啊，取消快速启动，联想F2开机进入bios这些都挺花时间的，然后每种机型的USB优先启动，这些都需要百度和自己的一些感觉)   4、发现了不对，我window还有很多东西需要用，而且双系统很不方便，所以准备去找虚拟机VMware来安装ubuntu系统。   5、按照虚拟机的安装教程以及ubuntu安装   6、留有界面问题 第二天、有点崩溃的找各种资料   1、第一天留有一个问题：
激光 SLAM 算法
04-18
激光 SLAM 算法 源码，开源代码，激光 SLAM 算法 源码，开源代码，
如何利用ROS MoveIt快速搭建机器人运动规划平台？
xiangz_csdn的博客
12-29 7448
[转] http://www.leiphone.com/news/201612/nxlXgriSLasNgAcX.html 导语：换个说法就是MoveIt = RobotGo，翻译成中文就是“机器人，走你！” 雷锋网(公众号：雷锋网)按：本文作者qqfly，上海交通大学机器人所博士生，本科毕业于清华大学机械工程系，主要研究方向机器视觉与运动规划，本文
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(一) 介绍篇
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基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(一） 介绍篇 由来：清理电脑硬盘，发现了当时做毕设的一些资料，所以打算整理一下资料和代码写成专栏，记录下当时的暗金岁月，尽管现在实验室的做的项目已经不是这个方向了。当时保研结束后就一直在搞了，没什么编程理论功底，从头学的C++、Linux 、ROS、python、Opencv、PCL这些编程工具，然后看3D视觉工坊、泡泡机器人、古月居、深蓝学院上的各种资料，当时线代没学好，看高翔的视觉SLAM十四讲看了好久，尤其李群李代数那一块，公式推导真心繁琐，尽管现在看来比较
Real-time Globally Consistent 3D Grid Mapping 论文翻译
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全局一致的实时3D网格建图 摘要: 对于移动机器人在复杂未知的三维（3D）环境的路径规划，通常需要精确的3D环境表示。在本文中，我们提出了一种新方法,通过网格图更新策略和高效的数据结构实时生成全局一致的三维网格图。 我们把SLAM模块提供的点云转换到世界坐标系，然后用网格地图模块处理它们以产生全局一致的3D网格图。 室内场景的实验结果表明,我们的方法能够高效的更新3D网格地图,并且能进行实时的闭...
[ROS学习笔记]使用激光雷达（RPLIDAR）测试hector_mapping
Eric的博客
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SLAM
基于rrt_exploration实现自主建图（ros）
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提示：本篇博客适用于想在ros中使用rrt_exploration功能包的人参考。 在ros当中使用rrt_exploration来实现自主建图，官方文档(http://wiki.ros.org/rrt_exploration)说得比较清楚，这篇博客简单地讲解一下流程，主要是针对一些容易掉进坑的地方说明一下，给大家排排雷。 一.下载rrt_exploration功能包 1.打开终端 ...
ros中如何模拟建图(gmapping/hector/cartographer)
sunyoop的博客
01-23 4638
ros中有一个模拟器组建，turtlebot_gazebo，上面可以模拟建图和导航的过程。不过由于turtlebot_gazebo中的场景是模拟的，扫描数据（/scan）也是模拟的，雷达/深度摄像头都是虚拟的，生成的scan数据里面有很多的参数可以调试。 在正常场景中，雷达的性能也要考虑进去，扫描的数据也会因为环境变化也发生变化，这里就介绍下如何用现实场景的扫描数据模拟建图场景。 建图使用gm
chronyc
Erva的专栏
07-12 5773
关于chrony的同步完成不是等5分钟那么简单。 是需要$ chronyc-n sources看对应的server前是不是变成星号了  也可以用$ chronyc -n tracking看一下现在与server之间的时间差  或$chronyc后在输入界面里用makestep命令强制当前时间改为server的时间，但是误差会比较大. epuck setup in /etc/chro
上海科技大学3D Mapping与SLAM技术介绍
"3D Mapping by 上海科技大学的课程资料，涵盖了3D映射和同时定位与建图（SLAM）的基本概念、坐标系统、传感器、扫描匹配、定位、建图以及SLAM的实例——雅各布斯平面映射。资料部分由Sören Schwertfeger/师泽仁...
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