斤斤计较之Python:模块

本文深入探讨Python模块的定义与使用,包括如何创建和调用模块,动态更新模块内容,以及sys和dir()函数的高级应用。同时,解析Python编译过程,解释.pyc文件的作用,以及如何在没有源代码的情况下发布编译后的模块。

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1、定义 harry.py

def print_name(name):
print(‘Hello’ ,name, ‘.My lord.’ )
我们定义了一个简单的模块,使用import harry即可调用,也可以使用from harry import print_name
harry.print_name(‘Harry’) # 输出 ‘Hello Harry. My lord.’
使用:from harry import * # 导入模块,可以导入harry中的所有的不包括以下划线(_)函数名开头命名的函数
实时导入变更单的模块有一个特定的函数:import imp; imp.reload(harry) # 当harry变化了之后使用此命令可以重新导入变更后的模块
使用harry.__name__会打印出模块的名称,也就是harry,当harry模块作为主程序运行时此时的__name__为 mian,所以使用:
if name==‘main’: # 只有在模块本身执行的时候才会执行此语句下的程序块
注意:模块在定义的过程中不应该与函数名相同,并且自己定义的函数脚本名也不应该与使用的模块名相同

2、关于sys、dir()

函数在调用的过程中会默认加载的路径有:
输入脚本(或者当前目录)
PYTHONPATH
安装目录
注意路径是可以使用命令添加的:sys.path.append(‘dirname’)
在交互模式下可以更改输出时的显示的主提示符 默认sys.ps1为 ‘>>>’ ,可以使用sys.ps1 = ‘Harry>>>’,进行更改。
在交互模式下可以更改输出时的显示的主提示符 默认sys.ps2 为 ‘…’,可以使用sys.ps2 = ‘****’,进行修改。
使用dir()能够列出某模块的所有它的定义,它返回一个字符串类型的存储列表,包括变量,模块,函数等信息
import builtins dir(builtins) # 列举所有内置模块

3、“编译的” Python 文件.pyc

Python 会在 pycache 目录下以 module.version.pyc 名字缓存每个模块编译后的版本,通常会包含 Python 的版本号。
若要支持没有源文件(只有编译版)的发布,编译后的模块必须在源目录下,并且必须没有源文件的模块。
在 Python 命令行中使用 -O 或者 -OO。-O 参数删除了断言语句,-OO 参数删除了断言语句和 doc 字符串,生成.pyo文件。
注意:编译前后的文件在执行速度上是相同的,但是编译后的问价加载速度更快。

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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