创建线程失败之no space left on device

pthread_create创建线程失败出现errno 28  no space left on device

一般是内存申请失败 和 线程数达到最大值。

请完善下列代码,如果Webots里的Op2机器人左右摔倒后站起来:from controller import Robot, Motor, LED, Camera, Accelerometer, Gyro, Speaker, PositionSensor import math import time import numpy as np from stable_baselines3 import PPO from stable_baselines3.common.vec_env import DummyVecEnv from gymnasium import spaces, Env # 使用 Gymnasium 的接口 # 常量定义 NMOTORS = 20 motorNames = [ "ShoulderR", "ShoulderL", "ArmUpperR", "ArmUpperL", "ArmLowerR", "ArmLowerL", "PelvYR", "PelvYL", "PelvR", "PelvL", "LegUpperR", "LegUpperL", "LegLowerR", "LegLowerL", "AnkleR", "AnkleL", "FootR", "FootL", "Neck", "Head" ] # 辅助函数:限制值的范围 def clamp(value, min_value, max_value): return float(max(min(value, max_value), min_value)) # 确保返回浮点数 class WalkEnv(Robot, Env): # 继承自 Robot 和 Env def __init__(self): super().__init__() self.time_step = int(self.getBasicTimeStep()) # 初始化设备 self.initialize_devices() # 定义观测空间和动作空间 self.observation_space = spaces.Box( low=-np.inf, high=np.inf, shape=(NMOTORS + 6,), dtype=np.float32 ) self.action_space = spaces.Box( low=-1.0, high=1.0, shape=(NMOTORS,), dtype=np.float32 ) def initialize_devices(self): self.eye_led = self.getDevice("EyeLed") self.head_led = self.getDevice("HeadLed") self.head_led.set(0x00FF00) # 设置头部 LED 为绿色 self.back_led_red = self.getDevice("BackLedRed") self.back_led_green = self.getDevice("BackLedGreen") self.back_led_blue = self.getDevice("BackLedBlue") self.camera = self.getDevice("Camera") self.camera.enable(2 * self.time_step) # 启用摄像头 self.accelerometer = self.getDevice("Accelerometer") self.accelerometer.enable(self.time_step) # 启用加速度计 self.gyro = self.getDevice("Gyro") self.gyro.enable(self.time_step) # 启用陀螺仪 self.speaker = self.getDevice("Speaker") # 初始化扬声器 # 初始化电机和位置传感器 self.motors = [] self.position_sensors
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