双目视觉简单测试

 

opencv提供了双目视觉检测距离信息的函数，试着使用了两个摄像头获得两副图像测试一下，感觉背景单纯，目标较小的情况下，得到的效果较好一些。(下图分别是左图像，右图像，得到的深度图像)

用一个长的物体来测试深度，效果不好。如下：

难点问题是两个摄像机即使是同一个机型，同样的镜头，得到的图像颜色有所轻微的差别，导致效果不好。

而使用一个摄像机平移左右得到的结果会更好一些。以下图片是opencv提供的图片，效果较好。

代码：

#include "stdafx.h"
#include <iostream>
#include <string.h>
#include <cxcore.h>
#include <cv.h>
#include <cvaux.h>
#include <highgui.h>
#include <fstream>


IplImage *image = 0 ; //原始图像

using namespace std;


int main(int argc, char* argv[])
{

    IplImage* srcLeft = cvLoadImage("left.jpg",1);
    IplImage* srcRight = cvLoadImage("right.jpg",1);
    IplImage* leftImage = cvCreateImage(cvGetSize(srcLeft), IPL_DEPTH_8U, 1);
    IplImage* rightImage = cvCreateImage(cvGetSize(srcRight), IPL_DEPTH_8U, 1);
    IplImage* depthImage = cvCreateImage(cvGetSize(srcRight), IPL_DEPTH_8U, 1);

    cvCvtColor(srcLeft, leftImage, CV_BGR2GRAY);
    cvCvtColor(srcRight, rightImage, CV_BGR2GRAY);

    cvFindStereoCorrespondence( leftImage, rightImage, CV_DISPARITY_BIRCHFIELD, depthImage, 50, 15, 3, 6, 8, 15 );

    cvNamedWindow("win1",1);
    cvNamedWindow("win2",1);
    cvNamedWindow("win3",1);

    cvNormalize(depthImage,depthImage,0,255,CV_MINMAX,0 );

    for(;;)
    {
        cvShowImage("win1",depthImage);
        cvShowImage("win2",srcLeft);
        cvShowImage("win3",srcRight);
        if(cvWaitKey(20)==27) break;
    }

    return 0;
}