2.任务创建与删除

2.1 任务创建方式

2.1.1 动态方式

1.先声明优先级（越小，优先级越低）、堆栈大小、任务句柄（后续操纵任务有用）、函数声明

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

 2.创建开始任务：xTaskCreate（）

    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄    

3.进行任务调度

vTaskStartScheduler();          //开启任务调度

 任务调度参考：http://t.zoukankan.com/FZLGYZ-p-13785397.html

4.定义开始任务

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建TASK1任务

    //创建TASK2任务

    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

2.1.2 静态方式

1.声明：空闲任务任务堆栈和定时器服务任务堆栈

//空闲任务任务堆栈
static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
//空闲任务控制块
static StaticTask_t IdleTaskTCB;

//定时器服务任务堆栈
static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
//定时器服务任务控制块
static StaticTask_t TimerTaskTCB;

声明：任务优先级，堆栈大小，堆栈，控制块，句柄和函数声明

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务堆栈
StackType_t StartTaskStack[START_STK_SIZE];
//任务控制块
StaticTask_t StartTaskTCB;
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

 2.定义获取空闲任务和定时器服务任务的任务堆栈、控制块内存（因为静态要自己定义）

//获取空闲任务地任务堆栈和任务控制块内存
//ppxIdleTaskTCBBuffer:任务控制块内存
//ppxIdleTaskStackBuffer:任务堆栈内存
//pulIdleTaskStackSize:任务堆栈大小
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
								   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 
								   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer=&IdleTaskTCB;
	*ppxIdleTaskStackBuffer=IdleTaskStack;
	*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;
}

//获取定时器服务任务的任务堆栈和任务控制块内存
//ppxTimerTaskTCBBuffer:任务控制块内存
//ppxTimerTaskStackBuffer:任务堆栈内存
//pulTimerTaskStackSize:任务堆栈大小
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 
									StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, 
									uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer=&TimerTaskTCB;
	*ppxTimerTaskStackBuffer=TimerTaskStack;
	*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}

3.创建任务：xTaskCreateStatic（）

	StartTask_Handler=xTaskCreateStatic((TaskFunction_t	)start_task,		//任务函数
										(const char* 	)"start_task",		//任务名称
										(uint32_t 		)START_STK_SIZE,	//任务堆栈大小
										(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
										(UBaseType_t 	)START_TASK_PRIO, 	//任务优先级
										(StackType_t*   )StartTaskStack,	//任务堆栈
										(StaticTask_t*  )&StartTaskTCB);	//任务控制块 

下同动态创建。

2.2 删除任务

删除任务：vTaskDelete(任务句柄)

vTaskDelete(Task2Task_Handler);

2.3 动态和静态区别

1.静态相比于动态，需要自己定义任务堆栈和控制块

2.动态获取句柄的方式是在函数参数里面获取，而静态获取句柄的是在函数的返回值获取。