haoliliang88的博客

在3维中常用的欧拉角坐标定向系统是用绕三个轴旋转的角度来表示物体的朝向(Rx,Ry,Rz)（注意三个轴是针对物体坐标系的）。如图1，物体处于世界坐标系（Xw,Yw,Zw）原点，此时物体坐标系(Xl,Yl,Zl)和世界坐标系重合（这里我使用右手坐标系。你也可以使用左手坐标系，无所谓，一样）。此时，规定物体的朝向为（0,0,0）。图1：物体的初始朝向现在开始旋转物体，先绕物

四元数与九轴

方向余弦矩阵(DCM)简介方向余弦矩阵(DCM)简介——定向运动学简介——1   前言这篇文章是翻译Starlino_DCM_Tutorial.pdf而来，链接为：http://www.starlino.com/dcm_tutorial.html，各位看官可以对照着原文看，翻译不尽人意之处，请各位轻拍! 这篇文章主要是介绍无人机方向余弦矩阵相关的知识，另外增加了定向运动学的主题。文章先通过一些理论...