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ROS1和ROS2不太一样的地方是ROS1有主从的关系，运行roscore的机器是主机，运行其他节点连接此主机的是从机，当然主从节点可以运行在同一个机器上，因多次踩坑导致通信不上，这里总结一下设置过程。确保俩边ping通，网络通畅，如果机器A ping不通B，或者ROS消息不通。那么在B的hosts里面加入A的ip和用户，反之在A加入B的ip和用户名。如果不在从端hosts加入主机的ip：用户名，那么可能从机可以使用rostopic list列出所有topic，但是接受不到主机publish的消息。

上一篇我们探讨了ros1和ros2编写launch的区别【ROS2】launch启动文件编写ros1和ros2还有一个很重要的区别就是底层通信框架，ros1采用的是xmlRPC， ros2采用的是DDS。DDS 是一种端到端中间件，提供与 ROS 系统相关的功能，例如分布式发现（不像 ROS 1 中那样集中式）和对传输的不同“服务质量”选项的控制。也就是去中心化，ros2使用DDS后不再依赖roscore。DDS的实现又有很多种例如： RTI 的、eProsima 的Fast DDS。

ros1和ros2其中一个很大区别之一就是launch的编写方式。在ros1中采用xml格式编写launch，而ros2保留了xml格式launch，还另外引入了python和yaml编写方式。当然了，用python编写也不是全部都是优点没有缺点，不然还要引入xml，yaml干嘛对吧？答案就是用 Python 编写的启动文件可能比 XML 或 YAML 编写的启动文件更复杂、更冗长。