Hansry的博客

1.为什么是高斯分布？是什么让高斯分布变得有用而且重要呢？ a.描述高斯分布只需要俩个参数，它们是均值和方差，它们就是该分布的本质信息。（Only two parameters） b.高斯分布具有一些很好的数学性质，例如：多个高斯分布的乘积可以形成另一个高斯分布。（Good mathematical properties） c.中心极限定理告诉我们任何随机变量的样本均值的期望都收敛于高斯分布...

1.卡尔曼滤波的动机（Kalman Filter Motivation）如何利用卡尔曼滤波来进行机器人学的贝叶斯估计？卡尔曼滤波器是一种广泛使用的针对线性系统的最优跟踪算法，一些跟踪的例子包括自动驾驶汽车追踪行人和车辆，或者追踪装配线（assembly line）中在传送带（conveyor belt）上运动的部件。我们将讨论卡尔曼滤波器（Kalman filter）的系统模型和测量模...

一.引言（Introduction to Mapping）我们将学习机器人地图构建，更确切地说，是理解一种基于距离测量的地图构建算法——占据栅格地图（Occupancy Grid Mapping）。机器人的地图是它所环境的模型，我们称建立一个地图的过程为mapping（地图构建）。为了帮助我们的机器人建立一张地图，常见的地图类型有： 1). 尺度地图 (Metric Map) 通常...

四元素与欧拉角之间的转换在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。一、四元数的定义 二.通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：...

一.MoveIt简介MOVEit！是目前针对移动操作最先进的软件。它结合了运动规划，操纵，三维感知，运动学，控制和导航的最新进展它提供了一个易于使用的平台，开发先进的机器人应用程序，评估新的机器人设计和建筑集成的机器人产品它广泛应用于工业，商业，研发和其他领域。MOVEit！是最广泛使用的开源软件的操作，并已被用于超过65个机器人其框架如下图所示:具体解析可以见：http...

2.For a lspb trajectory from 0 to 1 in 50 steps explore the effects of specifying the velocity for the constant velocity segment. What are the minimum and maximum bounds possible?%Code:[s1,sd1,sd...

1.Explore the effect of negative roll, pitch or yaw angles. Does transforming from RPY angles to rotation matrix then back to RPY angles give a different result to the starting value as it does for Eu...

对于齐次坐标系，感觉是计算机视觉中还是比较常用的，之前比较不清楚，看了网上大神的博客还有《Robotics，Vision and Control》之后，有了一定的了解，在这里总结下。**“ 齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。” —— F.S. Hill, JR**一. 用于区分向量还是点首先给个三维空间的...