S形曲线加减速算法流程--7段式

7段S形加减速的算法流程.
7段S形加减速相对于5段，增加了匀加速过程，计算流程更加复杂一些，需要进行多次分类讨论。

加减速规划的流程：

曲线加减速规划是否存在匀速段取决于速度达到给定的指令速度口时，加速段和减速段位移之和s'是否小于待插补位移s．
加速及减速过程中是否存在匀加速段或匀减速段则由vs,ve,v,a,j决定。

规划后的S曲线可能出现下图中8中情况：

1.匀加速段存在的条件

若：

$$v-v_s>a_m^2/j_m$$

则：

$$\{\begin{array}{ll}{t}_1& =a_m/j_m\\ t_2& =(v-v_s)/a_m-t_1\\ t_3& =t_1\end{array}$$

若：

$$v-v_s\ge a_m^2/j_m$$

则：

$$⎩$$