笔记

主要看NavEKF2_core下面的selectHeightForFusion()函数。 首先从应用层读取高度，再进行角度补偿，分别有三种高度源：baro rangefinder GPS （可以在地面站中配置选择怎么开启和关闭） (frontend->_useRngSwHgt > 0) 用户设置的rangefinder最大高度的百分比大于0。 (frontend->_alt...

Extended Kalman Filter (EKF) EKF2 和 EKF3 的优缺点 EKF2被默认最稳定 EKF2能接收从Vicon系统或者ROS SLAM 中接受位置估计，EKF3目前是没有的，除非和EKF2一样。 EKF2仅仅估计加速度z轴补偿，EKF3估计三轴加速度补偿。 EKF3接收更新的传感器源，包括：Beacons、Wheel Encoders 以及Visual Odome...