笔记

  关于GPS部分由UART得到GPS帧数据之后，最后从一个大小为15的数组中解算出来。省略​由Baseflight的判断逗号位来确定经纬度。假设输出的经度为：2237.56087、  下一句中，指p从0-->4判断出小数点位置之后，再开始计算小数点后面的分数。此时P=4而q=0，然后随着q++就可得出经度的度和小数点前面的分。最终得到：度deg 小数点前的分 m...

Extended Kalman Filter (EKF)EKF2 和 EKF3 的优缺点EKF2被默认最稳定EKF2能接收从Vicon系统或者ROS SLAM 中接受位置估计，EKF3目前是没有的，除非和EKF2一样。EKF2仅仅估计加速度z轴补偿，EKF3估计三轴加速度补偿。EKF3接收更新的传感器源，包括：Beacons、Wheel Encoders 以及Visual Odome...

展示hermite spline，此样条看起来比较完美： https://www.cnblogs.com/WhyEngine/p/4020294.html