qemu,coroutine

本文对比了使用多线程和协程实现生产者-消费者模型的优劣。协程在同一线程内运行,避免了竞争条件,减少了上下文切换带来的开销,并允许创建大量轻量级协程。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

coroutine 和函数一样, 区别在于 coroutine 有多个入口点, 而一般的函数 函数只能有一个入口点. 一般的函数只能从开始的地方执行, 一旦退出, 就只能从 唯一的入口点再开始了. 但是 coroutine 不同, 当它觉得没有任务需要处理时, 它可以把 CPU 让给其他函数, 然后它在这个让出的点等待, 直到其它函数再把 CPU 给它.

考虑以下的例子(producer-consumer 的模型):

producer 创建 buf, consumer 处理 buf. 这是很常见的编程模型, 在 C/S 或者其他编程框架中很常见.

一般我们用多线程的话, 大概会这样写:

q = new queue
 
producer_thread():
    loop:
        create some new items
        lock queue // 操作 queue 之前需要加锁保护数据
        add the items to q
        unlock queue
 
consumer_thread():
    loop:
        lock queue // 同样需要加锁
        remove some items from q
        unlock queue
        consumer items
 
main():
    create_producer_thread()
    create_consumer_thread()

而如果我们使用用 coroutine 的话, 情况就会好很多:

q = new queue
 
producer():
    loop:
        create some new items
        add the items to q
        yield to consumer
 
consumer():
    loop:
        remove some items from q
        consumer items
        yield to producer
 
main():
    initialize coroutine

coroutine 的优点

通过上面简单的示例(真实情况可能更复杂一些), 我们已经可以看到使用 coroutine 的优点了:

  • produce 和 consume 都是在同一个线程里执行的, 不会有 race condition 的问题 发生.
  • coroutine 是在用户空间实现的, coroutine 的堆栈是由用户自己维护的, 在切换 的时候, 用户交换 caller 和 coroutine 的堆栈, 这比在内核空间开执行的 thread 的切换节省了大量的开销(想象一下, 切换 thread 的时候, 需要做很多上下文的 切换, 各种寄存器 ……).
  • coroutine 的成本很低, 可以产生大量的 coroutine, 不像线程, 每个线程有自己的 线程堆栈, ID, 上下文等.
  • 可以由用户来控制 coroutine 的执行, 虽然 thread 也可以进行某种程序的控制, 但是 基本上 thread 的调度都是由 OS 来完成的.

内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现多目标差分进化(MODE)算法进行无人机三维路径规划的项目实例。项目旨在提升无人机在复杂三维环境中路径规划的精度、实时性、多目标协调处理能力、障碍物避让能力和路径平滑性。通过引入多目标差分进化算法,项目解决了传统路径规划算法在动态环境和多目标优化中的不足,实现了路径长度、飞行安全距离、能耗等多个目标的协调优化。文档涵盖了环境建模、路径编码、多目标优化策略、障碍物检测与避让、路径平滑处理等关键技术模块,并提供了部分MATLAB代码示例。 适合人群:具备一定编程基础,对无人机路径规划和多目标优化算法感兴趣的科研人员、工程师和研究生。 使用场景及目标:①适用于无人机在军事侦察、环境监测、灾害救援、物流运输、城市管理等领域的三维路径规划;②通过多目标差分进化算法,优化路径长度、飞行安全距离、能耗等多目标,提升无人机任务执行效率和安全性;③解决动态环境变化、实时路径调整和复杂障碍物避让等问题。 其他说明:项目采用模块化设计,便于集成不同的优化目标和动态环境因素,支持后续算法升级与功能扩展。通过系统实现和仿真实验验证,项目不仅提升了理论研究的实用价值,还为无人机智能自主飞行提供了技术基础。文档提供了详细的代码示例,有助于读者深入理解和实践该项目。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值